IllustraBot2:protocole

De Kernel Fablab Lannion
Révision datée du 22 janvier 2014 à 12:11 par Jerome (discussion | contributions)
(diff) ← Version précédente | Voir la version actuelle (diff) | Version suivante → (diff)

Proposition de protocole de communication entre le client (android, joystick ...) et le bras articulé.

Le but principal est d'avoir un protocole KISS pour limiter au maximum l'overhead du au traitement.

Transport

  • simple socket TCP sans surcouche

Protocole

  • messages de commande
  • messages de data
    • messages de data envoyés toutes les 10ms
    • pour chaque message un ack est renvoyé sous forme de chaine de caractères ("OK") : à étoffer

Format des messages

Protocole.png

Voir proto.h pour une implémentation de la structure.

Communication

Diagramme%20de%20s%C3%A9quences.png

Récupérée de « https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=IllustraBot2:protocole&oldid=1372 »