HeliBroute

De Kernel Fablab Lannion
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Helib1.png

Présentation

Objectif projet: aboutir a une tondeuse robot abordable qui n'est pas un "gadget"

les éléments clés du projet:

  • tonte efficace en 1 seul passage (pas de stratégie aléatoire)
  • robotiser la tonte par apprentissage (mode de pilotage manuel avec enregistrement du routage)
  • aucune installation lourde (pas de bêche et de fil a enterrer)
  • efficacité énergétique (pas de 1200w ou 5Ch ,on est sur la puissance d'une visseuse) lien très intéressant http://fr.wikipedia.org/wiki/Tondeuse_%C3%A0_gazon
  • s'adapter a tout les terrains tordus des particuliers ( avec des pièges partout)

Etat actuel: le projet est deja bien entamé avec la fonction tonte qui est validée avec des essais terrain depuis 1 ans.

Ce qui bloque : la géolocalisation par GPS ne permet pas d’atteindre la précision pour éviter les obstacles, une voie intéressante semble se trouver dans un accéléromètre associé dans un premier temps à une boussole électronique. l'objectif technique est de permettre la géolocalisation afin d'enregistrer le routage puis de le lire avec bien-sur une tolérance d’erreur que l'on fixera a 20cm.


ce projet nécessite urgemment des compétences en

  • Électronique acquisition
  • Codage fonctionnel
  • Stratégie robotique
  • debugage de robot
  • Et optionnellement en design 3d et logo

Ambition: ce projet bénéficie d'une fenêtre de 3 mois pour que l'open source fasse ses preuves, si les 3 critères ci dessous sont atteint avant la date du 25 juin 2014, le projet bascule dans sa totalité dans l'open source open hardware.

  • le robot sait en permanence ou il est et dans quel sens il vas
  • Un patinage d’une roue ne l’influence en rien
  • Acquisition de la trajectoire et lecture a 20cm près

Matériel

Pour accéléromètre, on s'oriente dans un premier temps
vers un de qualité qui affiche sa précision dans sa doc technique ADIS16209
Adis .png
pour la boussole, on s'orientera de la meme façon vers le HM55b
HM55b.png
Ci dessous la partie Electronique du projet
Elec.jpg
on retrouve de façon étonnante un arduino au coeur du système, en haut l'acceleromètre la boussole et le bouton prise d'origine, a gauche les commandes qui vont permettrent d’intervenir sur site: un potard de réglage de la vitesse d'avance (20% a 120%) ,2 boutons de mise en marche et bien sur le bouton qu'on appuis quand on sait plus quoi faire!!!! a droite un peu de mémoire pour l'enregistrement des données et accessoirement des fichiers de débugage pour analyser et comprendre les dérives, en bas a gauche 2x7segments qui permettent d'afficher la case dans laquelle le robot se trouve, pour savoir en live si il est complètement perdu!!! enfin en bas au milieu la partie sur laquelle je vais consacrer désormais tout mon temps.

Juste la dessous vous avez a la fois le budget du proto et de la version série

Cout.png

il faut investir 207€ matériel pour l’électronique du proto

Logiciels

Vous l'aurez deviné, ici on va parler du soft si il y en a :)

Architecture

on s’intéresse ici a une première stratégie d'encodage de geolocalisation, ci dessous un jardin a tondre vu de dessus
Gazzon.png
on réalise l’acquisition du routage lors de la première tonte en poussant le robot manuellement si on reste plus de 0.5s dans une case, cette dernière est enregistré,
Aquis.png
puis lors d'une seconde tonte, on replace le robot a l'origine en lui indiquant qu'il est a l'origine, il vas alors lire le fichier et viser en ligne droite le centre des cellules, dés qu'il rentre dans la zone de tolérance, la cellule est validé, il cherche a aller à la suivante .
Lecture.png
et tout simplement il enchaîne sont parcours
Zoom.png

Languages

Évolutions possibles

La réussite de ce projet permettra

  • une seconde vie aux visseuses qui n'ont plus de batterie fonctionnels
  • au niveau globale une avancée majeur dans l'entretient des jardins, ou trop souvent jardin-entretenu rime avec énergie-perdu
  • au niveau mécanique un retour en arrière technologique qui émet un doute dans l’évolution des systèmes de tontes
  • au niveau soft une solide base qui vas certainement devenir la plateforme de référence dans la gestion de pilotage de robot par accéléromètre au niveau mondiale.

Bibliographie