« IllustraBot2 » : différence entre les versions

Version du 22 janvier 2014 à 23:28

Il revient et il a plus de dents !!

Présentation

Un an après IllustraBot, les Bell Labs relancent une expérimentation 4G. Il est temps de le faire évoluer !

Cette fois, l'idée générale est de commander un bras robotisé à l'aide des mouvements d'un téléphone.

Architecture

Matériel

un bras robotisé : don du Lycée Le Dantec
une beagleboard / clef+sim 4G : don des Bell Labs
6 drivers moteur pas à pas : (au moins 2) à acheter
un smartphone 4G : don Alcatel-Lucent

TODO Bras

reverser la carte de détection : claude, nico
- ATTENTION inverser les fils noirs et rouges
remonter ce qui peut l'etre
tester voir remplacer moteur bras
tester les moteurs :jerome, claude , nico, ...
- etat des moteurs ( numéro en fonction connectique - connectique à 4 fils pour tous les moteurs )
  - moteur 1 : axe vertical - OK
  - moteur 2 : épaule : 8 fils couplage en 2x2 - défectueux => nécessite une inspection des bobines 1 par 1
  - moteur 3 : coude : 8 fils couplage en 2x2 - OK
  - moteur 4 : rotation main gauche - OK
  - moteur 5 : rotation main droit - OK
  - moteur 6 : fermeture main - OK
- NB : attention les moteurs de la pince 5-6 et 4-6 doivent fonctionner ensemble pour garder l'ouverture constante....
designer carte de connexion : jerome
- voir carte controle moteur de la fraisseuse CNC
regarder IO beaglebone black : ??
mettre au propre le schéma robot : claude, OK
commande de 2+ drivers moteurs
classeur de documentation : jerome
taper alu: cedric

Logiciel

Commande du bras

3 axes de commande avec le gyroscope :

Exemples :

avec un nunchuk (coupez le son)

TODO

Cedric: [ANDROID] repartir du projet Illustrabot 1er du nom, et intégrer la détection des capteurs gyro avec conversion en gcode ( commande Gcode à définir avec l'équipe beagleboard)
préparer forge logicielle : jerome, OK
définir protocole de communication : Jérôme, en cours IllustraBot2:protocole
Étudier une solution basée sur LinuxCNC : FX

Code source

dépôt github

kernel 3.8.x

Les pins des connecteurs P8 et P9 peuvent avoir plusieurs fonctions : on parle de mode. Cela est configuré via un mux.

Avec les kernel 3.8.x la configuration de ce mux a drastiquement changé (pour unifier tous les arm). Il faut maintenant utiliser des Device Tree Overlay (dto).

Quelques liens très utiles :

exemple de configuration du mux
post de forum d'un mec qui suit le cheminement
recherche qui permet de trouver l'adresse du registre
chez adafruit très bien fait comme d'hab

Le package debian device-tree-compiler n'est pas bon voir ici

wget -c https://raw.github.com/RobertCNelson/tools/master/pkgs/dtc.sh
chmod +x dtc.sh
./dtc.sh

Voici un petit aide mémoire des commandes à passer pour appliquer un device tree overlay :

export SLOTS=/sys/devices/bone_capemgr.9/slots
export PINS=/sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins
export PINMUX=/sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pinmux-pins
dtc -O dtb -o motor_test-1-00A0.dtbo -b 0 -@ motor_test-1.dts # compiler le fichier source
cp motor_test-1-00A0.dtbo /lib/firmware/ # copier vers le répertoire de firmware
echo motor_test-1 > $SLOTS # appliquer l'overlay
cat $SLOTS # vérifier son application
 ...
 8: ff:P-O-L Override Board Name,00A0,Override Manuf,motor_test-1
egrep "830|834" $PINS # vérifier le mode des pins
 pin 12 (44e10830) 00000007 pinctrl-single 
 pin 13 (44e10834) 00000007 pinctrl-single
egrep "830|834" $PINMUX # vérifier la réservation des pins
 pin 12 (44e10830): helper.15 (GPIO UNCLAIMED) function pinmux_motor group pinmux_motor
 pin 13 (44e10834): helper.15 (GPIO UNCLAIMED) function pinmux_motor group pinmux_motor
echo -8 > $SLOTS # remove overlay

Évolutions possibles

Docteur maboule ?
construction 3D -> maison pour les enfants : comme ça

Bilbiographie / documentation

Dossiers de TP sur BobbyLeRobot
Commande du bras avec un TO7/70 :)
Documentation obtenue par ingénierie inversée
- Bras & moteurs
- carte de détection
Hardware
- BeagleBone Black
  - shema + System reference manual [1]
  - Processeur TI [2]
- EasyDriver
- datasheets & co sur le github
How-To's
- Tutorial vidéo BB+EasyDriver+stepper motor (code source)

Photos

Le bras à piloter
Carte de commande
Épaule et commande
2 moteurs
Intérieur coude
Intérieur épaule
2 autres moteurs
Poignet et pince
Intérieur pince
Bras
Intérieur de la base
Intérieur de la base
Fablab:1, Bras:0

Participants

Non exhaustif :

Jérôme
Claude
Fx
David
Cédric
Julien
Nicolas

@@ Ligne 22 : / Ligne 22 : @@
 === TODO Bras ===
 * reverser la carte de détection : claude, nico
+**  '''ATTENTION''' inverser les fils noirs et rouges
+* remonter ce qui peut l'etre
+* tester voir remplacer moteur bras
 * tester les moteurs :jerome, claude , nico, ...
 ** etat des moteurs ( numéro en fonction connectique - connectique à 4 fils pour tous les moteurs )