« IllustraBot2:protocole » : différence entre les versions
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Proposition de protocole de communication entre le client (android, joystick ...) et le bras articulé. | |||
Le but principal est d'avoir un protocole [http://fr.wikipedia.org/wiki/Principe_KISS KISS] pour limiter au maximum l'overhead du au traitement. | |||
== Transport == | |||
* simple socket TCP sans surcouche | |||
== Protocole == | |||
* messages de commande | |||
* messages de data | |||
** messages de data envoyés toutes les 10ms | |||
** pour chaque message un ack est renvoyé sous forme de chaine de caractères ("OK") : ''à étoffer'' | |||
== Format des messages == | == Format des messages == | ||
http://raw.github.com/fablab-lannion/IllustraBot2/master/DOC/modelisation/Protocole.png | http://raw.github.com/fablab-lannion/IllustraBot2/master/DOC/modelisation/Protocole.png | ||
Voir [https://github.com/fablab-lannion/IllustraBot2/blob/master/beaglebone/common/proto.h proto.h] pour une implémentation de la structure. | |||
== Communication == | == Communication == | ||
Version actuelle datée du 22 janvier 2014 à 11:11
Proposition de protocole de communication entre le client (android, joystick ...) et le bras articulé.
Le but principal est d'avoir un protocole KISS pour limiter au maximum l'overhead du au traitement.
Transport
- simple socket TCP sans surcouche
Protocole
- messages de commande
- messages de data
- messages de data envoyés toutes les 10ms
- pour chaque message un ack est renvoyé sous forme de chaine de caractères ("OK") : à étoffer
Format des messages
Voir proto.h pour une implémentation de la structure.
Communication
