IllustraBot2

Il revient et il a plus de dents !!

Présentation

Un an après IllustraBot, les Bell Labs relancent une expérimentation 4G. Il est temps de le faire évoluer !

Cette fois, l'idée générale est de commander un bras robotisé à l'aide des mouvements d'un téléphone.

Architecture

Matériel

un bras robotisé : don du Lycée Le Dantec
une beagleboard / clef+sim 4G : don des Bell Labs
6 drivers moteur pas à pas : (au moins 2) à acheter
un smartphone 4G : don Alcatel-Lucent

TODO Bras

reverser la carte de détection : claude, nico
tester les moteurs :jerome
designer carte de connexion : jerome
regarder IO beaglebone black : ??
mettre au propre le schéma robot : claude, OK
commande de 2+ drivers moteurs
classeur de documentation : jerome
taper alu: cedric

Logiciel

Commande du bras

3 axes de commande avec le gyroscope :

Exemples :

avec un nunchuk (coupez le son)

TODO

Cedric: [ANDROID] repartir du projet Illustrabot 1er du nom, et intégrer la détection des capteurs gyro avec conversion en gcode ( commande Gcode à définir avec l'équipe beagleboard)
préparer forge logicielle : jerome, OK
définir protocole de communication
Étudier une solution basée sur LinuxCNC : FX

Code source

dépôt github

kernel 3.8

Les pins des connecteurs P8 et P9 peuvent avoir plusieurs fonctions : on parle de mode. Cela est configuré via un mux. Avec les kernel 3.8.x la configuration de ce mux a drastiquement changé pour unifier tous les arm. Il faut maintenant utiliser des Device Tree Overlay (dto). quelques liens très utiles :