Reparation CharlyRobot

De Kernel Fablab Lannion

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage 65 48 24 12
tours/min 3000 2215 1108 554
tours/s 50 37 18 9
MAX_VELOCITY mm/s* 250 185 92 46
MAX_ACCELERATIONmm/s²** 3750 2769 1385 692
BASE_THREAD_PERIODns*** 20 000 27 000 55 000 110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.


Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

  • port // :
  • 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
  • 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in
  • port série:
  • 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

Port // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25
signal up X down X enable X up Y down Y enable Y up Z down Z enable Z a X b X a Y b Y fc X GND
Port serie 1 2 3 4 5 6 7 8 9
signal fc Y GND fc Z a Z b Z

développement sous kicad

projet File:CharlyRobot.zip

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech