Reparation CharlyRobot

De Kernel Fablab Lannion

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage 65 48 24 12
tours/min 3000 2215 1108 554
tours/s 50 37 18 9
MAX_VELOCITY mm/s* 250 185 92 46
MAX_ACCELERATIONmm/s²** 3750 2769 1385 692
BASE_THREAD_PERIODns²*** 20 000 27 000 55 000 110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.


Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech