Robot humanoïde
Présentation
Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.
Etat d'avancement mars 2015
File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar
Etat de l'art des robots humanoïdes
Poppy
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.
Dimensions H:84 W:25 T:10 (cm) poids : 3.5 kg Prix : 7500€ voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1
Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde. 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité) 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)
temps de construction : 2 à 3 jours
Idées d’amélioration : Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête. L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.
Inmoov
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.
DARwIn-OP
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.
http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education
NimbRo-OP
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.
Nao
taille : 58 cm poids : 4,8 kg système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)
Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.
bioloid/Hovis
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.
http://bioloid-france.bbfr.net/
Hovis est un robot assez similaire à bioloid http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795
Software
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System
Hardware
Actuateurs
Lien à voir (depuis hackaday): http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio
Types de moteurs
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf
il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.
La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx. attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.
servomoteur ax-12a :
- couple : 1.5N.m
- prix : 35,40 €
servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
- prix : 78,40 €
- couple : 1.8N.m
gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?) à utiliser en dernier recours à cause du prix.
servomoteur MX-28t : couple : 2.3N.m prix : 192,00 € File:MX28 User Guide.pdf
Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution : Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.
Types de cartes
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.
Beaglebone black
CubieBoard
Raspberry Pi
Arduino mega
Arduino Yun
Galileo Gen 2
/ carte mère ITX / PIC (conso)
Types de batteries
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
Batterie LiPo
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
- Poids : 83g
- Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
- Alimentation : 11.1 V
- Courant de fonctionnement : 1000 mAh
- 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html
Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
- Poids : 106g
- Dimensions : 88 x 35 x 26mm
- Tension d'alimentation : 11.1V
- Alimentation : 1800mAh
- non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
- 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html
Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
- gamme Hovis
- 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html
Types de liaisons radio
XBee fréquence porteuse : 2.4Ghz portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m) faible débit : 250kbps faible consommation : 3.3V @ 50mA entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits faible coût : ~ 25€
Wifi Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul
Bluetooth faible débit : 3 Mbit/s
Types de capteurs
Vision
kinect http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect
PS eye
Mouvement
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/
audio
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)
FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd
Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)
- https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
- http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
- https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon
Avec Bioloid
- http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG
Autre
- http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon
Ressources logicielles
Scenarii d'utilisation
En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.
Liens
lien pour impression 3D :
les fichier à imprimer sur le lien suivant main sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl
les fichier à imprimer sur le lien suivant poignetsont : rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl