IllustraBot2

Il revient et il a plus de dents !!

Présentation

Un an après IllustraBot, les Bell Labs relancent une expérimentation 4G. Il est temps de le faire évoluer !

Cette fois, l'idée générale est de commander un bras robotisé à l'aide des mouvements d'un téléphone.

Architecture

Matériel

un bras robotisé : don du Lycée Le Dantec
une beagleboard / clef+sim 4G : don des Bell Labs
6 drivers moteur pas à pas : (au moins 2) à acheter
un smartphone 4G : don Alcatel-Lucent

TODO Bras

reverser la carte de détection : claude, nico
tester les moteurs :jerome
designer carte de connexion : jerome
regarder IO beaglebone black : ??
mettre au propre le schéma robot : claude, OK
commande de 2+ drivers moteurs
classeur de documentation : jerome
taper alu: cedric

Logiciel

Commande du bras

3 axes de commande avec le gyroscope :

Exemples :

avec un nunchuk (coupez le son)

TODO

Cedric: [ANDROID] repartir du projet Illustrabot 1er du nom, et intégrer la détection des capteurs gyro avec conversion en gcode ( commande Gcode à définir avec l'équipe beagleboard)
préparer forge logicielle : jerome, OK
définir protocole de communication
Étudier une solution basée sur LinuxCNC : FX

Code source

dépôt github

kernel 3.8.x

Les pins des connecteurs P8 et P9 peuvent avoir plusieurs fonctions : on parle de mode. Cela est configuré via un mux.

Avec les kernel 3.8.x la configuration de ce mux a drastiquement changé (pour unifier tous les arm). Il faut maintenant utiliser des Device Tree Overlay (dto).

Quelques liens très utiles :

exemple de configuration du mux
post de forum d'un mec qui suit le cheminement
recherche qui permet de trouver l'adresse du registre
chez adafruit très bien fait comme d'hab

Le package debian device-tree-compiler n'est pas bon voir ici

wget -c https://raw.github.com/RobertCNelson/tools/master/pkgs/dtc.sh
chmod +x dtc.sh
./dtc.sh

Voici un petit aide mémoire des commandes à passer pour appliquer un device tree overlay :

export SLOTS=/sys/devices/bone_capemgr.9/slots
export PINS=/sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins
export PINMUX=/sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pinmux-pins
dtc -O dtb -o motor_test-1-00A0.dtbo -b 0 -@ motor_test-1.dts # compiler le fichier source
cp motor_test-1-00A0.dtbo /lib/firmware/ # copier vers le répertoire de firmware
echo motor_test-1 > $SLOTS # appliquer l'overlay
cat $SLOTS # vérifier son application
 ...
 8: ff:P-O-L Override Board Name,00A0,Override Manuf,motor_test-1
egrep "830|834" $PINS # vérifier le mode des pins
 pin 12 (44e10830) 00000007 pinctrl-single 
 pin 13 (44e10834) 00000007 pinctrl-single
egrep "830|834" $PINMUX # vérifier la réservation des pins
 pin 12 (44e10830): helper.15 (GPIO UNCLAIMED) function pinmux_motor group pinmux_motor
 pin 13 (44e10834): helper.15 (GPIO UNCLAIMED) function pinmux_motor group pinmux_motor
echo -8 > $SLOTS # remove overlay

Évolutions possibles

Docteur maboule ?
construction 3D -> maison pour les enfants : comme ça

Bilbiographie / documentation

Dossiers de TP sur BobbyLeRobot
Commande du bras avec un TO7/70 :)
Documentation obtenue par ingénierie inversée
- Bras & moteurs
- carte de détection
Hardware
- BeagleBone Black
  - shema + System reference manual [1]
  - Processeur TI [2]
- EasyDriver
- datasheets & co sur le github
How-To's
- Tutorial vidéo BB+EasyDriver+stepper motor (code source)