Reparation CharlyRobot

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage	65	48	24	12
tours/min	3000	2215	1108	554
tours/s	50	37	18	9
MAX_VELOCITY mm/s*	250	185	92	46
MAX_ACCELERATIONmm/s²**	3750	2769	1385	692
BASE_THREAD_PERIODns***	20 000	27 000	55 000	110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.

Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

• port // :

• 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
• 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in

• port série:

• 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

utilisation de 2 ports paralleles :

Port 1 (out) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	up X	down X	enable X	up Y	down Y	enable Y	up Z	down Z	enable Z	-	-	-	-	(up A)	-	(down A)	(en A)	GND

Port 2(in) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	-	aX	bX	-	-	aY	bY	-	-	aZ	bZ	-	-	-	-	-	-	GND

développement sous kicad

projet File:CharlyRobot.zip

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip

Remise en route

La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc

Alimentation

utilisation de plusieurs alimentations montées en série. test en court, surtout pour éviter qu'il y ai des tensions sur la carcasse.Ceci dit, pour le moment, le 24V est dispo, à voir pour du 36V et 48V.

Moteurs

testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !

contrôle moteur

• achat 2 * L6205. reçu
• montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes
• ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)
• pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés.

Linuxcnc

• écriture de la conf. encours
  • ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen
  • tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert. instructions
  • pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
  • .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech