Reparation CharlyRobot

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage	65	48	24	12
tours/min	3000	2215	1108	554
tours/s	50	37	18	9
MAX_VELOCITY mm/s*	250	185	92	46
MAX_ACCELERATIONmm/s²**	3750	2769	1385	692
BASE_THREAD_PERIODns***	20 000	27 000	55 000	110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.

Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

• port // :

• 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
• 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in

• port série:

• 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

Port //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	up X	down X	enable X	up Y	down Y	enable Y	up Z	down Z	enable Z	a X	b X	a Y	b Y		fc X			GND

Port serie	1	2	3	4	5	6	7	8	9
signal	fc Y				GND	fc Z		a Z	b Z

développement sous kicad

projet File:CharlyRobot.zip

+ lib st File:st-lib-comp.zip

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech