« Reparation CharlyRobot » : différence entre les versions
mAucun résumé des modifications |
mAucun résumé des modifications |
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| Ligne 14 : | Ligne 14 : | ||
|'''MAX_ACCELERATION'''mm/s²**|| '''3750''' || '''2769''' || '''1385''' || '''692''' | |'''MAX_ACCELERATION'''mm/s²**|| '''3750''' || '''2769''' || '''1385''' || '''692''' | ||
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|'''BASE_THREAD_PERIOD''' | |'''BASE_THREAD_PERIOD'''ns***|| '''20 000''' || '''27 000''' || '''55 000''' || '''110 000''' | ||
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Version du 22 octobre 2013 à 11:00
Moteurs
grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :
| voltage | 65 | 48 | 24 | 12 |
|---|---|---|---|---|
| tours/min | 3000 | 2215 | 1108 | 554 |
| tours/s | 50 | 37 | 18 | 9 |
| MAX_VELOCITY mm/s* | 250 | 185 | 92 | 46 |
| MAX_ACCELERATIONmm/s²** | 3750 | 2769 | 1385 | 692 |
| BASE_THREAD_PERIODns*** | 20 000 | 27 000 | 55 000 | 110 000 |
*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm
** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???
*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)
Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z
et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.
Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT
La charly robot reprend vie
http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech