Projet RobotHumanoid Scenario Inmoov

Introduction

Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.

Objectif et motivation

L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.

Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).

Ressources et moyens

• BeagleBone Black 60 euros

Mains et avants bras(gauche, droit):

• 10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking
• 2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros
• 0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay
• quincaillerie= 10 euros
• 1500gr natural ABS= 70 euros

Bras et épaules (gauche, droite):

• 8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay
• quincaillerie= 10 euros hardware store
• 1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech

tête et torse:

• 2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros
• 1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros
• 3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros
• 1X Camera Hercules HD 28 euros
• 1X kinect xbox 360 approx(100€)
• About 4kg natural ABS 200€
• 0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros
• quincaillerie= 10 euros
• 1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech
• 3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros
• 2x Mini PC speaker

(*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))

• Cables and wires

prix total : 1253€

Timing

Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).

Évolution

Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).

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