Reparation CharlyRobot

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage	65	48	24	12
tours/min	3000	2215	1108	554
tours/s	50	37	18	9
MAX_VELOCITY mm/s*	250	185	92	46
MAX_VELOCITY mm/min*	15000	11100	5550	2775
MAX_ACCELERATIONmm/s²**	3750	2769	1385	6925
BASE_THREAD_PERIODns***	20 000	27 000	55 000	110 000

*x et y vis au pas de 5mm et Z au pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ??? : a determiner empiriquement

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 )

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.

Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO et linuxcnc sur PC

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

• port // :

• 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
• 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in

• port série:

• 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

utilisation de 2 ports paralleles :

Port 1 (out) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	en X	up X	down X	en Y	up Y	down Y	(en A)	(up A)	(down A)	-	-	-	-	en Z	-	up Z	down Z	GND

Port 2(in) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	-	aX	bX	-	-	aY	bY	-	-	aZ	bZ	-	-	-	-	-	-	GND

développement sous kicad

projet File:Charly2.zip >> split des ponts (2 cartes à faire) et de la connectique (2 port // & 3 RJ45)

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip >> pour test fraisage pcb : Pas de fraiseuse dispo donc réalisation en chimique à partir du projet Kicad ci-dessus : quelqu'un de motivé ?

Remise en route

La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc

La charly fonctionne sur 3 axes. PAr contre l'utilisation du module encoder limite fortement les vitesse de deplacement de la machine. Le PC ne supporte pas la fréquence d'interruption nécessaire pour voir tous les fronts des encodeurs, ce qui genere des erreur de jointure.

La solution que l'on souhaite mettre en oeuvre est l'utilisation d'un beagle bone. (cf § dedié)

A FAIRE

* sur tous les axes : RJ45 blindés à sertir sur les câbles signaux (+5V;0V,a,b,abar,bbar,fc+,fc-), j'ai la pince, mais pas les embouts.

• chassis (IPN) car les tables actuelles ne sont pas assez costaud.

* fichiers de test : File:logo-coube.ngc.zip File:logoSeul.ngc.zip * calcul avance et vitesse de rotation File:calcul-cnc.xls

Amelioration

• utilisation abar,bbar,fc
• ajout d'optocoupleur entre les port // et les drivers
• régulation du ventillo (PWM) des alim
• sortir du 5v des alims
• realisation pcb/connecteur pour avoir un connectique sur les alim plus propre
• réalisation d'un palpeur d'outil

Alimentation

utilisation de plusieurs alimentations montées en série.

le 24V est dispo

à voir pour du 36V et 48V. >>> implique un réajustement des paramètres PID et vitesse /acceleration sur linuxcnc

Moteurs

testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !

contrôle moteur

* achat 2 * L6205. reçu * montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes

• ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)

* pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés. >> on utilise finalement 2 ports // : merci David

Linuxcnc

* écriture de la conf. encours ** ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen ** tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert.[[:File:parallele_check.txt | instructions]] ** pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)

• • .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées

cablage de la doc

Pin	Couleur coté moteur	Couleur coté electr	Cable RJ45	Fonction
??	noir épais			???
masse	bleu épais			masse
1	rouge épais			+moteur
2	noir épais			-moteur
3	noir fin		marron(8)	contact FC
4	Non utilisé	NA		NA
5	noir/rouge fin	Blanc épais	Gris (1)	Masse TTL codeur + blindage
6	Non utilisé	NA		NA
7	jaune	blanc fin	marron(8)	Contact FC
8	rouge	marron épais	blanc (2)	+5 codeur
9	Non utilisé	NA		NA
10	noir/bleu fin	rose	jaune (5)	Codeur A_
11	jaune/noir	vert	bleu (6)	Codeur B_
12	bleu fin	gris	vert (3)	Codeur A
13	jaune fin	marron	orange (4)	Codeur B
14	blanc orange	jaune	violet(7)	Commun contacts FC

cablage Axe Y

Pin	Couleur coté moteur	Couleur coté electr	Cable RJ45	Fonction
13	Jaune fin			Codeur B
11	Noir Jaune			Codeur B
12	Bleu			Codeur A
10	Bleu noir			Codeur A
NA	Vert			Codeur Z
NA	Vert noir			Codeur Z
8	Rouge fin			codeur Moteur
5	Rouge Noir			Masse codeur Moteur
Masse	Gros Bleu			Masse Terre
3	Noir moyen			Contact FC Y1
7	jaune moyen			Contact FC Y2
14	blanc orange moyen			Commun Fin de Course
12	bleu fin			Codeur A
2	Gros noir			Masse
1	Gros Rouge			Alim +5

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech

http://www.dailymotion.com/video/x19u453_fablab-lannion-la-charlyrobot-est-fonctionnelle-3-axes_tech