Reparation CharlyRobot

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage	65	48	24	12
tours/min	3000	2215	1108	554
tours/s	50	37	18	9
MAX_VELOCITY mm/s*	250	185	92	46
MAX_ACCELERATIONmm/s²**	3750	2769	1385	692
BASE_THREAD_PERIODns***	20 000	27 000	55 000	110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.

Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

• port // :

• 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
• 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in

• port série:

• 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

utilisation de 2 ports paralleles :

Port 1 (out) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	down X	up X	enable X	down Y	up Y	enable Y	down Z	up Z	enable Z	-	-	-	-	(down A)	-	(up A)	(en A)	GND

Port 2(in) //	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	11	12	13	14	15	16	17	18-25
signal	-	aX	bX	-	-	aY	bY	-	-	aZ	bZ	-	-	-	-	-	-	GND

développement sous kicad

projet File:Charly2.zip >> split des ponts (2 cartes à faire) et de la connectique (2 port // & 3 RJ45)

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip >> pour test fraisage pcb : Pas de fraiseuse dispo donc réalisation en chimique à partir du projet Kicad ci-dessus : quelqu'un de motivé ?

Remise en route

La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc

A FAIRE

• réalisation des PCB
• montage des cartes
• Axe Z : remplacement des cables actuels (trop court) : cable signaux par un un cable cat5e ou 6 et cable puissance par gaine 3 fils 1,5²
• sur tous les axes : RJ45 blindés à sertir sur les câbles signaux (+5V;0V,a,b,abar,bbar,fc+,fc-), j'ai la pince, mais pas les embouts.
• chassis (IPN) car les tables actuelles ne sont pas assez costaud.

Amelioration

• utilisation abar,bbar,fc
• ajout d'optocoupleur entre les port // et les drivers
• régulation du ventillo (PWM) des alim
• sortir du 5v des alims
• realisation pcb/connecteur pour avoir un connectique sur les alim plus propre

Alimentation

utilisation de plusieurs alimentations montées en série.

le 24V est dispo

à voir pour du 36V et 48V. >>> implique un réajustement des paramètres PID et vitesse /acceleration sur linuxcnc

Moteurs

testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !

contrôle moteur

• achat 2 * L6205. reçu
• montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes
• ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)
• pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés. >> on utilise finalement 2 ports // : merci David

Linuxcnc

• écriture de la conf. encours
  • ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen
  • tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert. instructions
  • pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
  • .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées

cablage de la doc

Pin	Couleur coté moteur	Couleur coté electr	Cable RJ45	Fonction
??	noir épais			???
masse	bleu épais			masse
1	rouge épais			+moteur
2	noir épais			-moteur
3	noir fin		marron(8)	contact FC
4	Non utilisé	NA		NA
5	noir/rouge fin	Blanc épais	Gris (1)	Masse TTL codeur + blindage
6	Non utilisé	NA		NA
7	jaune	blanc fin	marron(8)	Contact FC
8	rouge	marron épais	blanc (2)	+5 codeur
9	Non utilisé	NA		NA
10	noir/bleu fin	rose	jaune (5)	Codeur A_
11	jaune/noir	vert	bleu (6)	Codeur B_
12	bleu fin	gris	vert (3)	Codeur A
13	jaune fin	marron	orange (4)	Codeur B
14	blanc orange	jaune	violet(7)	Commun contacts FC

cablage Axe Y

Pin	Couleur coté moteur	Couleur coté electr	Cable RJ45	Fonction
13	Jaune fin			Codeur B
11	Noir Jaune			Codeur B
12	Bleu			Codeur A
10	Bleu noir			Codeur A
NA	Vert			Codeur Z
NA	Vert noir			Codeur Z
8	Rouge fin			codeur Moteur
5	Rouge Noir			Masse codeur Moteur
Masse	Gros Bleu			Masse Terre
3	Noir moyen			Contact FC Y1
7	jaune moyen			Contact FC Y2
14	blanc orange moyen			Commun Fin de Course
12	bleu fin	gris	vert (3)	Codeur A
2	Gros noir			Masse
1	Gros Rouge		???	Alim +5

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech