« Reparation CharlyRobot » : différence entre les versions

De Kernel Fablab Lannion
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** pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
** pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
** .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées
** .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées
== cablage ==
=== cablage C16-3 coté moteur ===
{| class="wikitable"
|-
! Pin !! Couleur coté moteur !! Couleur coté electr !! Fonction
|-
| masse || bleu épais ||  || masse
|-
| 1 || rouge épais ||  || +moteur
|-
| 2 || noir épais ||  || -moteur
|-
| 3 || noir fin ||  || contact FC
|-
| 4 || Non utilisé || NA || NA
|-
| 5 || noir/rouge fin || Blanc épais || Masse TTL codeur + blindage
|-
| 6 || Non utilisé || NA || NA
|-
| 7 || jaune || blanc fin  || Contact FC
|-
| 8 || rouge || marron épais || +5 codeur
|-
| 9 || Non utilisé || NA || NA
|-
| 10 || noir/bleu fin || rose || Codeur A_
|-
| 11 || jaune/noir || vert || Codeur B_
|-
| 12 || bleu fin || gris || Codeur A
|-
| 13 || jaune fin || marron || Codeur B
|-
| 14 || blanc orange || jaune || Commun contacts FC
|-
|}


== La charly robot reprend vie ==
== La charly robot reprend vie ==

Version du 9 janvier 2014 à 00:09

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage 65 48 24 12
tours/min 3000 2215 1108 554
tours/s 50 37 18 9
MAX_VELOCITY mm/s* 250 185 92 46
MAX_ACCELERATIONmm/s²** 3750 2769 1385 692
BASE_THREAD_PERIODns*** 20 000 27 000 55 000 110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.


Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

  • port // :
  • 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
  • 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in
  • port série:
  • 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

utilisation de 2 ports paralleles :

Port 1 (out) // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25
signal down X up X enable X down Y up Y enable Y down Z up Z enable Z - - - - (down A) - (up A) (en A) GND
Port 2(in) // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25
signal - aX bX - - aY bY - - aZ bZ - - - - - - GND

développement sous kicad

projet File:Charly2.zip >> split des ponts (2 cartes à faire) et de la connectique (2 port // & 3 RJ45)

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip >> pour test fraisage pcb : Pas de fraiseuse dispo donc réalisation en chimique à partir du projet Kicad ci-dessus : quelqu'un de motivé ?

Remise en route

La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc

A FAIRE

  • réalisation des PCB
  • montage des cartes
  • Axe Z : remplacement des cables actuels (trop court) : cable signaux par un un cable cat5e ou 6 et cable puissance par gaine 3 fils 1,5²
  • sur tous les axes : RJ45 blindés à sertir sur les câbles signaux (+5V;0V,a,b,abar,bbar,fc+,fc-), j'ai la pince, mais pas les embouts.
  • chassis (IPN) car les tables actuelles ne sont pas assez costaud.

Amelioration

  • utilisation abar,bbar,fc
  • ajout d'optocoupleur entre les port // et les drivers
  • régulation du ventillo (PWM) des alim
  • sortir du 5v des alims
  • realisation pcb/connecteur pour avoir un connectique sur les alim plus propre


Alimentation

utilisation de plusieurs alimentations montées en série.

le 24V est dispo

à voir pour du 36V et 48V. >>> implique un réajustement des paramètres PID et vitesse /acceleration sur linuxcnc


Moteurs

testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !

contrôle moteur

  • achat 2 * L6205. reçu
  • montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes
  • ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)
  • pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés. >> on utilise finalement 2 ports // : merci David

Linuxcnc

  • écriture de la conf. encours
    • ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen
    • tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert. instructions
    • pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
    • .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées

cablage

cablage C16-3 coté moteur

Pin Couleur coté moteur Couleur coté electr Fonction
masse bleu épais masse
1 rouge épais +moteur
2 noir épais -moteur
3 noir fin contact FC
4 Non utilisé NA NA
5 noir/rouge fin Blanc épais Masse TTL codeur + blindage
6 Non utilisé NA NA
7 jaune blanc fin Contact FC
8 rouge marron épais +5 codeur
9 Non utilisé NA NA
10 noir/bleu fin rose Codeur A_
11 jaune/noir vert Codeur B_
12 bleu fin gris Codeur A
13 jaune fin marron Codeur B
14 blanc orange jaune Commun contacts FC

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech

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