« Reparation CharlyRobot » : différence entre les versions

De Kernel Fablab Lannion
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! Port 1 (out) // !! 1 !! 2 !! 3 !! 4 !! 5 !! 6 !! 7 !! 8 !! 9 !! 10 !! 11 !! 12 !! 13 !! 14 !! 15 !! 16 !! 17 !! 18-25  
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| signal || up X ||down X || enable X || up Y ||down Y || enable Y || up Z ||down Z || enable Z  || - || - || - || - || (up A) || - || (down A) || (en A) || GND
| signal || down X ||up X || enable X || down Y || up Y || enable Y || down Z || up Z || enable Z  || - || - || - || - || (down A) || - || (up A) || (en A) || GND
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Version du 21 décembre 2013 à 21:55

Moteurs

grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :

voltage 65 48 24 12
tours/min 3000 2215 1108 554
tours/s 50 37 18 9
MAX_VELOCITY mm/s* 250 185 92 46
MAX_ACCELERATIONmm/s²** 3750 2769 1385 692
BASE_THREAD_PERIODns*** 20 000 27 000 55 000 110 000

*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm

** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???

*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)

Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z

et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.


Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT

IO

Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.

la réparation pins in et out n'est pas libre :

  • port // :
  • 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
  • 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in
  • port série:
  • 4 in et 3 out (n°3,4,7)

besoins

3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.

soit 9 in et 9 out.

utilisation de 2 ports paralleles :

Port 1 (out) // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25
signal down X up X enable X down Y up Y enable Y down Z up Z enable Z - - - - (down A) - (up A) (en A) GND
Port 2(in) // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18-25
signal - aX bX - - aY bY - - aZ bZ - - - - - - GND

développement sous kicad

projet File:CharlyRobot.zip

+ lib st File:st-lib-comp.zip

File:back.ngc.zip

Remise en route

La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc


Alimentation

utilisation de plusieurs alimentations montées en série. test en court, surtout pour éviter qu'il y ai des tensions sur la carcasse.Ceci dit, pour le moment, le 24V est dispo, à voir pour du 36V et 48V.

Moteurs

testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !

contrôle moteur

  • achat 2 * L6205. reçu
  • montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes
  • ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)
  • pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés.

Linuxcnc

  • écriture de la conf. encours
    • ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen
    • tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert. instructions
    • pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
    • .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées

La charly robot reprend vie

http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech

http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech