Robot humanoïde - Historique des versions

Lluy le 23 octobre 2015 à 12:40

2015-10-23T12:40:22Z

← Version précédente		Version du 23 octobre 2015 à 14:40
Ligne 231 :		Ligne 231 :
	==== Vision ====		==== Vision ====

			Pour simuler la vision nous utilisons deux caméras placés à un entraxe de 7cm l'une de l'autre. Nous obtiendrons deux images, une de l'oeil gauche et une de l'oeil droit qui vont permettre, une fois appariés de determiner une profondeur à l'aide de mesures optiques.
			Nous allons devoir nous servir d'un algorithme pour apparier les deux images afin de faire correspondre les pixels.


			===== Calibration =====

			Chaque caméra possède des propriétés intrinsèques. Elles varient en fonction de la qualité des composants et donc même en provenant du même lot nous avons à faire à deux capteurs différents.
			Chaque caméra possède : une distance focale, une distortion et un centre optique qui lui est propre.
			La focale est la caractéristique de la lentille placée devant la caméra. Elle influe sur la place des plans images et donc entre directement en jeu lorsqu'il s'agit de mesurer des distances. Entre deux lots de lentilles différentes nous pouvons nous attendre à avoir des focales différentes.
			La distortion est le fait d'obtenir une image tordue alors qu'elle devrait être rectiligne. Avec un traitement adéquat nous pourrons redresser les images qui ne le sont pas afin de pouvoir comparer efficacement les images gauches et droites.


			===== Calcul de profondeur =====

			Une fois que nous aurons apparié les deux photos nous pourrons mesurer la distance entre les deux pixels et donc déterminer la distance entre ces deux points, qu'on appellera disparité.
			On établit une carte des disparités et cette carte permettra d'obtenir différents niveaux de profondeur et ainsi on aura une carte 3D de la scène.

			Avec les propriétés intrinsèques des caméras on obtiendra une estimation de la distance de l'objet.

	== Scenarii d'utilisation ==		== Scenarii d'utilisation ==

Lluy le 23 octobre 2015 à 07:59

2015-10-23T07:59:43Z

← Version précédente	Version du 23 octobre 2015 à 09:59
Ligne 219 :	Ligne 219 :


		=== Tête du robot ===

		La tête du robot est la partie contenant les capteurs intéressants et qui permettent au robot de pouvoir intéragir avec son milieu extérieur.
		Les points d'intérêts de cette partie du corps est la présence d'yeux qui vont pouvoir servir à détecter des personnes, des mouvements, etc... Et aussi à gérer la profondeur et l'emplacement des objets proches.

		==== Motricité ====
		La motricité est très semblable à la motricité de la tête humaine. Nous allons mettre des servos moteurs qui ont pour but d'imiter les articulations humaines : ainsi la tête pourra bouger de gauche à droite et de haut en bas grâce à 2 servos. Un situé dans la tête pour les mouvements gauche-droite et un autre situé au niveau du buste pour les mouvements haut-bas.
		Nous avons aussi un servo au niveau des yeux afin de pouvoir déplacer les yeux afin de pouvoir effectuer un suivi du regard.


		==== Vision ====

Lluy le 16 octobre 2015 à 14:54

2015-10-16T14:54:16Z

Voir les modifications

Lluy le 16 octobre 2015 à 09:37

2015-10-16T09:37:27Z

← Version précédente		Version du 16 octobre 2015 à 11:37
Ligne 4 :		Ligne 4 :
	Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.		Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.

	== Etat d'avancement ~~mars~~ 2015 ==		== Etat d'avancement ==

			=== Mars 2015 ===
	[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]		[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

	== ~~Etat d'avancement octobre~~ 2015 ==		=== Octobre 2015 ===
	Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Pour des détails sur les nouvelles implémentations voir :		Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Pour des détails sur les nouvelles implémentations voir :
	http://fablab-lannion.org/wiki/index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov		http://fablab-lannion.org/wiki/index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov

Lluy le 16 octobre 2015 à 09:35

2015-10-16T09:35:19Z

← Version précédente		Version du 16 octobre 2015 à 11:35
Ligne 2 :		Ligne 2 :
	== Présentation ==		== Présentation ==

	Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.		Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.

	== Etat d'avancement mars 2015 ==		== Etat d'avancement mars 2015 ==
	[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]		[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

			== Etat d'avancement octobre 2015 ==
			Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Pour des détails sur les nouvelles implémentations voir :
			http://fablab-lannion.org/wiki/index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov


	== Etat de l'art des robots humanoïdes ==		== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

Sylvainravard : /* Présentation */

2015-04-07T06:43:29Z

Présentation

← Version précédente		Version du 7 avril 2015 à 08:43
Ligne 3 :		Ligne 3 :

	Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.		Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.

			== Etat d'avancement mars 2015 ==
			[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

	== Etat de l'art des robots humanoïdes ==		== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

Vbarreaud : /* Hardware */

2015-01-26T12:53:52Z

Hardware

← Version précédente		Version du 26 janvier 2015 à 14:53
Ligne 66 :		Ligne 66 :
	Hovis est un robot assez similaire à bioloid		Hovis est un robot assez similaire à bioloid
	http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795		http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

			== Software ==
			http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

	== Hardware ==		== Hardware ==

Sylvainravard : /* Liens */

2015-01-22T09:49:22Z

Liens

← Version précédente		Version du 22 janvier 2015 à 11:49
Ligne 209 :		Ligne 209 :
	*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]		*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
	*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]		*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
			*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
	[[Category:Projet]]		[[Category:Projet]]

	lien pour impression 3D :		lien pour impression 3D :

	*[~~https~~://~~docs~~.~~google~~.com/~~spreadsheets~~/d/~~1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ~~/~~edit?usp=sharing~~]
			les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
			wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

			les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
			rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl

Vbarreaud : /* Hardware */

2015-01-20T19:27:24Z

Hardware

← Version précédente		Version du 20 janvier 2015 à 21:27
Ligne 68 :		Ligne 68 :

	== Hardware ==		== Hardware ==

			=== Actuateurs ===
			Lien à voir (depuis hackaday):
			http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

	=== Types de moteurs ===		=== Types de moteurs ===
	Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple		Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple

Tangi : /* Liens */

2014-11-25T10:35:15Z

Liens

← Version précédente		Version du 25 novembre 2014 à 12:35
Ligne 203 :		Ligne 203 :
	== Liens ==		== Liens ==
	*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]		*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
			*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]

	[[Category:Projet]]		[[Category:Projet]]

Robot humanoïde - Historique des versions

Lluy le 23 octobre 2015 à 12:40

Lluy le 23 octobre 2015 à 07:59

Lluy le 16 octobre 2015 à 14:54

Lluy le 16 octobre 2015 à 09:37

Lluy le 16 octobre 2015 à 09:35

Sylvainravard : /* Présentation */

Vbarreaud : /* Hardware */

Sylvainravard : /* Liens */

Vbarreaud : /* Hardware */

Tangi : /* Liens */

Sylvainravard : /* Présentation */

Vbarreaud : /* Hardware */

Sylvainravard : /* Liens */

Vbarreaud : /* Hardware */

Tangi : /* Liens */