Projet RobotHumanoid Scenario Inmoov - Historique des versions

Tangi le 19 septembre 2016 à 18:57

2016-09-19T18:57:51Z

← Version précédente		Version du 19 septembre 2016 à 20:57
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	[[File:cou.JPG\|100px]]		[[File:cou.JPG\|100px]]
	[[File:coude.JPG\|100px]][[File:épaule.JPG\|100px]][[File:avant-bras.jpg\|100px]][[File:main.jpg\|100px]]		[[File:coude.JPG\|100px]][[File:épaule.JPG\|100px]][[File:avant-bras.jpg\|100px]][[File:main.jpg\|100px]]

			[[Category:Projet]]

Lluy le 16 octobre 2015 à 13:55

2015-10-16T13:55:08Z

← Version précédente		Version du 16 octobre 2015 à 15:55
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	==Ressources et moyens==		==Ressources et moyens==

			===Premier prévisionnel 2014 ===
	*BeagleBone Black 60 euros		*BeagleBone Black 60 euros

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	prix total : 1253€		prix total : 1253€

			===Second prévisionnel 09/2015===
			tête :
			*3x servos MG90 eye mechanism Déjà possedés
			*2x Cameras HERCULES HD Twist 58€ LDLC
			*PLA & quincaillerie TBD

			bras :
			*5x Servos AX12 250€
			*...



	==Timing==		==Timing==

			=== 2014/2015 ===
	Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).		Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).

			=== 2015/2016 ===
			Pour poursuivre ce projet, sur cette année nous avons décidé de nous orienter sur la partie tête qui contient des capteurs. Nous avons décidé d'utiliser un ordinateur pour gérer la partie software plutôt que de partir vers des technologies embarquées car le robot InMoov est statique. Ainsi, les cartes Arduino dont nous disposons vont servir essentiellement à faire l'interface avec les parties mécaniques du robot.
			L'idée avec l'élaboration de la partie tête est que nous allons utiliser une implémentation software un peu poussée afin de pouvoir traiter les flux videos enregistrées par les caméras afin de rendre le robot capable d'interagir avec son milieu et ses utilisateurs.


	==Évolution==		==Évolution==
	Le robot Inmoov n'~~a pas beaucoup de moyens de détection~~ nous ~~pourrions donc~~ l'~~améliorer avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges~~) dans ~~les deux mains pourrait être utiles pour détecter~~ des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer ~~plusieurs~~ caméras ~~(ou leap motion) pour détecter~~ les ~~mouvements d'autres~~ personnes (et pouvoir ~~serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne)~~.		Le robot Inmoov que nous allons développer est sensé avoir une "bonne" conscience des objets et personnes qui seront proches de lui. En effet, à l'aide des deux caméras nous allons faire en sorte que ce robot puisse détecter des humains (à l'aide de face tracking) et pouvoir trianguler à l'aide d'algorithmes stéréoscopiques la position dans l'espace des objets de son milieu. Comme le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions aussi disposer plus de caméras dans la pièce. Le but étant toujours l'interaction avec les personnes (imiter, suivre du regard les gens qui passent et pouvoir éventuellement arriver à un stade où communiquer serait possible.



	==image==		==image==

Sylvainravard : /* Évolution */

2014-10-24T07:32:19Z

Évolution

← Version précédente		Version du 24 octobre 2014 à 09:32
Ligne 46 :		Ligne 46 :

	==Évolution==		==Évolution==
	Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer ~~avec~~ avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).		Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).

	==image==		==image==

Sylvainravard : /* Ressources et moyens */

2014-10-23T07:04:14Z

Ressources et moyens

← Version précédente		Version du 23 octobre 2014 à 09:04
Ligne 20 :		Ligne 20 :
	*1500gr natural ABS= 70 euros		*1500gr natural ABS= 70 euros
	Bras et épaules (gauche, droite):		Bras et épaules (gauche, droite):
	*8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay		*8x Hitec HS805BB= 240 euros ebay
	*quincaillerie= 10 euros hardware store		*quincaillerie= 10 euros hardware store
	*1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech		*1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech

Sylvainravard : /* Introduction */

2014-10-23T06:51:04Z

Introduction

← Version précédente		Version du 23 octobre 2014 à 08:51
Ligne 1 :		Ligne 1 :
	== Introduction ==		== Introduction ==
	Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.		Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité, ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

	==intérêt du robot Inmoov==		==intérêt du robot Inmoov==

Sylvainravard : /* intérêt du robot Inmoov */

2014-10-17T14:22:56Z

intérêt du robot Inmoov

← Version précédente		Version du 17 octobre 2014 à 16:22
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	==intérêt du robot Inmoov==		==intérêt du robot Inmoov==
	Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (<35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus ~~adapter~~ pour communique avec le public.		Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (<35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.

	==Objectif et motivation==		==Objectif et motivation==

Sylvainravard : /* Timing */

2014-10-17T14:04:30Z

Timing

← Version précédente		Version du 17 octobre 2014 à 16:04
Ligne 43 :		Ligne 43 :

	==Timing==		==Timing==
	Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier ~~la partie~~ software et ~~électronique pourra~~ être ~~développé~~ au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).		Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).

	==Évolution==		==Évolution==

Sylvainravard : /* Introduction */

2014-10-17T13:42:52Z

Introduction

← Version précédente		Version du 17 octobre 2014 à 15:42
Ligne 1 :		Ligne 1 :
	== Introduction ==		== Introduction ==
	Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.		Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

			==intérêt du robot Inmoov==
			Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (<35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapter pour communique avec le public.

	==Objectif et motivation==		==Objectif et motivation==

Sylvainravard : /* Introduction */

2014-10-17T12:58:41Z

Introduction

← Version précédente		Version du 17 octobre 2014 à 14:58
Ligne 1 :		Ligne 1 :
	== Introduction ==		== Introduction ==
	Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de ~~700~~ à ~~1000€~~) en mettent des servomoteur moins performants.		Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

	==Objectif et motivation==		==Objectif et motivation==

Sylvainravard : /* image */

2014-10-17T08:45:19Z

image

← Version précédente		Version du 17 octobre 2014 à 10:45
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	==image==		==image==
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	[[File:cou.JPG\|100px]]		[[File:cou.JPG\|100px]]
	[[File:coude.JPG\|100px]][[File:épaule.JPG\|100px]][[File:avant-bras.jpg\|100px]][[File:main.jpg\|100px]]		[[File:coude.JPG\|100px]][[File:épaule.JPG\|100px]][[File:avant-bras.jpg\|100px]][[File:main.jpg\|100px]]

Projet RobotHumanoid Scenario Inmoov - Historique des versions

Tangi le 19 septembre 2016 à 18:57

Lluy le 16 octobre 2015 à 13:55

Sylvainravard : /* Évolution */

Sylvainravard : /* Ressources et moyens */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* intérêt du robot Inmoov */

Sylvainravard : /* Timing */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* image */

Sylvainravard : /* Évolution */

Sylvainravard : /* Ressources et moyens */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* intérêt du robot Inmoov */

Sylvainravard : /* Timing */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* Introduction */

Sylvainravard : /* image */