https://wiki.fablab-lannion.org//api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Sylvainravard 2026-05-03T03:57:55Z Contributions MediaWiki 1.39.3 https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=3292 2015-04-07T06:43:29Z

<p>Sylvainravard : /* Présentation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat d'avancement mars 2015 ==<br /> [[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Software ==<br /> http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System<br /> <br /> == Hardware ==<br /> <br /> === Actuateurs ===<br /> Lien à voir (depuis hackaday): <br /> http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio<br /> <br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> == Ressources logicielles ==<br /> * http://robohow.eu/software<br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> *[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]<br /> *[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]<br /> *[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]<br /> [[Category:Projet]]<br /> <br /> lien pour impression 3D :<br /> <br /> <br /> les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :<br /> wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl<br /> <br /> les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :<br /> rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl</div>

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<p>Sylvainravard : /* Liens */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> <br /> === Actuateurs ===<br /> Lien à voir (depuis hackaday): <br /> http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio<br /> <br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> == Ressources logicielles ==<br /> * http://robohow.eu/software<br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> *[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]<br /> *[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]<br /> *[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]<br /> [[Category:Projet]]<br /> <br /> lien pour impression 3D :<br /> <br /> <br /> les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :<br /> wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl<br /> <br /> les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :<br /> rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2853 2014-11-24T19:27:17Z

<p>Sylvainravard : /* Liens */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> == Ressources logicielles ==<br /> * http://robohow.eu/software<br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> *[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]<br /> <br /> [[Category:Projet]]<br /> <br /> lien pour impression 3D :<br /> <br /> *[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2770 2014-10-24T07:32:19Z

<p>Sylvainravard : /* Évolution */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité, ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8x Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2769 2014-10-23T11:59:39Z

<p>Sylvainravard : /* Scenarii d'utilisation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> == Ressources logicielles ==<br /> * http://robohow.eu/software<br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2768 2014-10-23T07:04:14Z

<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité, ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8x Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2767 2014-10-23T06:51:04Z

<p>Sylvainravard : /* Introduction */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité, ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2757 2014-10-17T14:22:56Z

<p>Sylvainravard : /* intérêt du robot Inmoov */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2756 2014-10-17T14:04:30Z

<p>Sylvainravard : /* Timing */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapter pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2755 2014-10-17T13:42:52Z

<p>Sylvainravard : /* Introduction */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==intérêt du robot Inmoov==<br /> Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapter pour communique avec le public.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2754 2014-10-17T12:59:05Z

<p>Sylvainravard : /* Inmoov */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> == Ressources logicielles ==<br /> * http://robohow.eu/software<br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous c'est scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2753 2014-10-17T12:58:41Z

<p>Sylvainravard : /* Introduction */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* image */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:complet.png|200px]]<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* Évolution */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public ou imiter les mouvements d'une personne).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* image */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:cou.JPG|100px]]<br /> [[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* image */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:cou.JPG]]<br /> [[File:coude.JPG]][[File:épaule.JPG]][[File:avant-bras.jpg]][[File:main.jpg]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* image */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).<br /> <br /> ==image==<br /> [[File:cou.JPGnull]]<br /> [[File:coude.JPGnull]][[File:épaule.JPGnull]][[File:avant-bras.jpgnull]][[File:main.jpgnull]]</div>

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<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Bras et épaules (gauche, droite):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).<br /> <br /> ==image==</div>

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<p>Sylvainravard : /* Évolution */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).<br /> <br /> ==image==</div>

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<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> (*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

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<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> <br /> tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2734 2014-10-17T07:10:45Z

<p>Sylvainravard : /* Objectif */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif et motivation==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> *Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> *tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2733 2014-10-16T14:52:34Z

<p>Sylvainravard : /* Objectif */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> *Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> *tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2732 2014-10-16T14:47:30Z

<p>Sylvainravard : /* Timing */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov.<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> *Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> *tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2731 2014-10-16T14:43:07Z

<p>Sylvainravard : /* Objectif */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov.<br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> *Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> *tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2730 2014-10-16T14:28:10Z

<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> *BeagleBone Black 60 euros<br /> *Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> *10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> *2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> *0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros<br /> *Arms and shoulders(Left, right):<br /> *8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> *quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> *1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> *tête et torse:<br /> *2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> *1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> *3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> *1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> *1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> *About 4kg natural ABS 200€<br /> *0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> *quincaillerie= 10 euros<br /> *1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> *3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> *2x Mini PC speaker<br /> *1xPIR sensor retriggered<br /> *Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2729 2014-10-16T14:23:06Z

<p>Sylvainravard : /* Ressources et moyens */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> BeagleBone Black 60 euros<br /> <br /> Mains et avants bras(gauche, droit):<br /> 10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking<br /> 2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros<br /> 0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay<br /> quincaillerie= 10 euros<br /> 1500gr natural ABS= 70 euros<br /> Arms and shoulders(Left, right):<br /> 8 Hitec HS805BB= 240 euros ebay<br /> quincaillerie= 10 euros hardware store<br /> 1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech<br /> tête et torse:<br /> 2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros <br /> 1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros <br /> 3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros <br /> 1X Camera Hercules HD 28 euros<br /> 1X kinect xbox 360 approx(100€)<br /> About 4kg natural ABS 200€<br /> 0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros <br /> quincaillerie= 10 euros<br /> 1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech<br /> 3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros <br /> 2x Mini PC speaker<br /> 1xPIR sensor retriggered<br /> Cables and wires<br /> <br /> <br /> prix total : 1253€<br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2726 2014-10-16T13:02:39Z

<p>Sylvainravard : /* Évolution */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> <br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Le robot Inmoov n'a pas beaucoup de moyens de détection nous pourrions donc l'améliorer avec avec différents capteurs. Des capteurs (infrarouges) dans les deux mains pourrait être utiles pour détecter des objets. Si le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions disposer plusieurs caméras (ou leap motion) pour détecter les mouvements d'autres personnes (et pouvoir serrer la main au public).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2724 2014-10-16T12:32:46Z

<p>Sylvainravard : /* Timing */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> <br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).<br /> <br /> ==Évolution==<br /> Ce robot</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2723 2014-10-16T12:29:04Z

<p>Sylvainravard : /* Timing */</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> <br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier la partie software et électronique pourra être développé au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du coup et la partie capteurs et communication (utilisation de la Kinect).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov&diff=2722 2014-10-16T10:15:21Z

<p>Sylvainravard : Page créée avec « == Introduction == Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobil... »</p> <hr /> <div>== Introduction ==<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants. <br /> <br /> ==Objectif==<br /> L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. <br /> <br /> ==Ressources et moyens==<br /> <br /> <br /> ==Timing==<br /> Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cepanpant le but de</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2721 2014-10-16T09:52:32Z

<p>Sylvainravard : /* Scenarii d'utilisation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]<br /> <br /> En plus de tous c'est scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2667 2014-10-03T07:36:19Z

<p>Sylvainravard : /* Types de liaisons radio? */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> En plus de tous c'est scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2666 2014-10-03T07:26:03Z

<p>Sylvainravard : /* Types de capteurs */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> <br /> ==== audio ====<br /> microphones directionnels (pour détection de personnes ?)<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> En plus de tous c'est scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite&diff=2663 2014-10-03T06:46:57Z

<p>Sylvainravard : </p> <hr /> <div>Le robot humanoïde est capable de faire visiter une pièce (ou un bâtiment) à un public.<br /> Il est capable de regarder le public (voir chapitre sur la vision) et de communiquer avec lui. Le robot est capable de se déplacer d'un point d’intérêt à un autre.&lt;br /&gt;<br /> <br /> Les robots les plus aptes a réaliser ces tâches sont les robot darWin-OP, nimbRo-OP. Poppy pourra réaliser ce scénario seulement si on résout son problème d'autonomie. Le robot Bioloid est moins adapté à cause de sa taille (&lt;35 cm) et son manque d'équipement. Il faudra faire de nombreuses modification pour que ce robot puisse communiquer et interagir avec le public. Enfin ce scénario est à exclure pour le robot Inmoov qui ne peut pas se déplacer.</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2660 2014-10-02T14:54:46Z

<p>Sylvainravard : /* Scenarii d'utilisation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> En plus de tous c'est scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2658 2014-10-02T14:27:28Z

<p>Sylvainravard : /* Vision */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect <br /> <br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2657 2014-10-02T14:26:06Z

<p>Sylvainravard : /* Vision */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect <br /> http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect<br /> PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2656 2014-10-02T13:59:52Z

<p>Sylvainravard : /* Types de liaisons radio? */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> <br /> XBee <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Wifi<br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect / PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2655 2014-10-02T13:56:46Z

<p>Sylvainravard : /* Scenarii d'utilisation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> XBee <br /> <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect / PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Robot_humano%C3%AFde&diff=2654 2014-10-02T13:48:06Z

<p>Sylvainravard : /* Scenarii d'utilisation */</p> <hr /> <div>[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]<br /> == Présentation ==<br /> <br /> Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.<br /> <br /> == Etat de l'art des robots humanoïdes ==<br /> <br /> <br /> ===Poppy===<br /> [[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]<br /> Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.<br /> <br /> Dimensions<br /> H:84 W:25 T:10 (cm)<br /> poids : 3.5 kg<br /> Prix : 7500€<br /> voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&amp;usp=sharing#gid=1<br /> <br /> Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.<br /> 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)<br /> 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)<br /> <br /> temps de construction : 2 à 3 jours<br /> <br /> Idées d’amélioration :<br /> Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.<br /> L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.<br /> <br /> <br /> ===Inmoov===<br /> [[File:inmoov.jpg|100px|droite]]<br /> Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.<br /> <br /> http://www.inmoov.fr/project/<br /> <br /> ===DARwIn-OP===<br /> [[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]<br /> DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.<br /> <br /> http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education<br /> <br /> ===NimbRo-OP===<br /> [[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]<br /> NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants. <br /> <br /> http://www.nimbro.net/OP/<br /> <br /> ===Nao===<br /> [[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]<br /> taille : 58 cm<br /> poids : 4,8 kg<br /> système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows<br /> Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)<br /> <br /> Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.<br /> <br /> http://www.aldebaran.com/fr<br /> <br /> ===bioloid/Hovis===<br /> [[File:bioloid.jpg|100px|droite]]<br /> Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (&lt;35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.<br /> <br /> <br /> http://bioloid-france.bbfr.net/<br /> <br /> Hovis est un robot assez similaire à bioloid<br /> http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795<br /> <br /> == Hardware ==<br /> === Types de moteurs ===<br /> Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple <br /> http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&amp;ext=.pdf<br /> <br /> il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.<br /> <br /> La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.<br /> attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.<br /> <br /> servomoteur ax-12a :<br /> * couple : 1.5N.m<br /> * prix : 35,40 €<br /> [[:File:AX-12 User Guide.pdf]]<br /> <br /> servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :<br /> * prix : 78,40 €<br /> * couple : 1.8N.m<br /> [[:File:AX18 User Guide.pdf]]<br /> <br /> gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)<br /> à utiliser en dernier recours à cause du prix.<br /> <br /> servomoteur MX-28t :<br /> couple : 2.3N.m<br /> prix : 192,00 €<br /> [[:File:MX28 User Guide.pdf]]<br /> <br /> Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :<br /> Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.<br /> <br /> === Types de cartes ===<br /> Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====<br /> <br /> ==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====<br /> <br /> <br /> <br /> / carte mère ITX / PIC (conso)<br /> <br /> === Types de batteries ===<br /> Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance. <br /> ====Batterie LiPo====<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid<br /> Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op<br /> * Poids : 83g<br /> * Dimensions : 70 x 35 x 15 mm<br /> * Alimentation : 11.1 V<br /> * Courant de fonctionnement : 1000 mAh<br /> * 31,90 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html<br /> <br /> Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12<br /> * Poids : 106g<br /> * Dimensions : 88 x 35 x 26mm<br /> * Tension d'alimentation : 11.1V<br /> * Alimentation : 1800mAh<br /> * non compatible bioloid ( taille de connecteurs)<br /> * 40,68 €<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html<br /> <br /> Batterie LiPo 7.4V 3000mAh<br /> * gamme Hovis<br /> * 60€<br /> http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html<br /> <br /> === Types de liaisons radio? ===<br /> XBee <br /> <br /> fréquence porteuse : 2.4Ghz<br /> portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)<br /> faible débit : 250kbps<br /> faible consommation : 3.3V @ 50mA<br /> entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins<br /> sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits<br /> faible coût : ~ 25€ <br /> <br /> Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne<br /> dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels<br /> utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul <br /> <br /> Bluetooth <br /> faible débit : 3 Mbit/s<br /> <br /> === Types de capteurs ===<br /> ==== Vision====<br /> kinect / PS eye<br /> <br /> ==== Mouvement====<br /> accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/<br /> <br /> == FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==<br /> === Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===<br /> * https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux<br /> * http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours<br /> * https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon<br /> <br /> === Avec Bioloid ===<br /> * http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG<br /> <br /> === Autre ===<br /> * http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon<br /> <br /> <br /> <br /> == Scenarii d'utilisation ==<br /> <br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]<br /> * [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Une_Plateforme_Communautaire| Une Plateforme Communautaire]]<br /> <br /> == Liens ==<br /> <br /> [[Category:Projet]]</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir&diff=2653 2014-10-02T13:46:05Z

<p>Sylvainravard : </p> <hr /> <div>Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours.<br /> La forme semi-androïde du robot Inmoov, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot.<br /> Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (&lt;35cm).</div>

Sylvainravard https://wiki.fablab-lannion.org//index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir&diff=2652 2014-10-02T13:28:52Z

<p>Sylvainravard : </p> <hr /> <div>Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours.<br /> La forme semi-androïde du robot Inmoov, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet). Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fais à distance sur ordinateur</div>

Sylvainravard