Kernel Fablab Lannion - Contributions [fr]

Robot humanoïde

2015-10-23T12:40:22Z

Lluy :

[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]
== Présentation ==

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.
Cette page présente un état de l'art des robots humanoïdes.

Le projet du robot en est sur sa deuxième année et l'idée poursuivie est de réaliser un robot InMoov (www.inmoov.fr). Pour plus de détails sur l'avancement technique et l'étude menée sur le robot en lui même se reporter à la section étude de la plateforme InMoov.

== Etat d'avancement ==

=== Mars 2015 ===
[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

=== Octobre 2015 ===
Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Les idées qui vont être implémentées sont présentées dans la section dédiée à l'étude du robot InMoov.

== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

===Presentation de différentes solutions robotiques humanoïdes===
====Poppy====
[[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions
H:84 W:25 T:10 (cm)
poids : 3.5 kg
Prix : 7500€
voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.
21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)
2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration :
Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.
L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.

====InMoov====
[[File:inmoov.jpg|100px|droite]]
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

====DARwIn-OP====
[[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

====NimbRo-OP====
[[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

====Nao====
[[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]
taille : 58 cm
poids : 4,8 kg
système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows
Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

====bioloid/Hovis====
[[File:bioloid.jpg|100px|droite]]
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.

http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid
http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

=== Software ===
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

=== Hardware ===

==== Actuateurs ====
Lien à voir (depuis hackaday):
http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

=== Types de moteurs ===
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple
http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.
attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a :
* couple : 1.5N.m
* prix : 35,40 €
[[:File:AX-12 User Guide.pdf]]

servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
* prix : 78,40 €
* couple : 1.8N.m
[[:File:AX18 User Guide.pdf]]

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)
à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t :
couple : 2.3N.m
prix : 192,00 €
[[:File:MX28 User Guide.pdf]]

Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :
Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.

==== Types de cartes ====
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]=====

/ carte mère ITX / PIC (conso)

==== Types de batteries ====
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
=====Batterie LiPo=====
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid
Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
* Poids : 83g
* Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
* Alimentation : 11.1 V
* Courant de fonctionnement : 1000 mAh
* 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
* Poids : 106g
* Dimensions : 88 x 35 x 26mm
* Tension d'alimentation : 11.1V
* Alimentation : 1800mAh
* non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
* 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
* gamme Hovis
* 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

==== Types de liaisons radio ====

XBee
fréquence porteuse : 2.4Ghz
portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
faible débit : 250kbps
faible consommation : 3.3V @ 50mA
entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
faible coût : ~ 25€

Wifi
Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne
dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul

Bluetooth
faible débit : 3 Mbit/s

==== Types de capteurs ====
===== Vision=====
kinect
http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect

PS eye

===== Mouvement=====
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/

===== audio =====
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)

=== FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ===
==== Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)====
* https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
* http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
* https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon

===== Avec Bioloid =====
* http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG

===== Autre =====
* http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon

==== Ressources logicielles ====
* http://robohow.eu/software

== Etude et réalisation du robot InMoov==

=== Tête du robot ===

La tête du robot est la partie contenant les capteurs intéressants et qui permettent au robot de pouvoir intéragir avec son milieu extérieur.
Les points d'intérêts de cette partie du corps est la présence d'yeux qui vont pouvoir servir à détecter des personnes, des mouvements, etc... Et aussi à gérer la profondeur et l'emplacement des objets proches.

==== Motricité ====
La motricité est très semblable à la motricité de la tête humaine. Nous allons mettre des servos moteurs qui ont pour but d'imiter les articulations humaines : ainsi la tête pourra bouger de gauche à droite et de haut en bas grâce à 2 servos. Un situé dans la tête pour les mouvements gauche-droite et un autre situé au niveau du buste pour les mouvements haut-bas.
Nous avons aussi un servo au niveau des yeux afin de pouvoir déplacer les yeux afin de pouvoir effectuer un suivi du regard.

==== Vision ====

Pour simuler la vision nous utilisons deux caméras placés à un entraxe de 7cm l'une de l'autre. Nous obtiendrons deux images, une de l'oeil gauche et une de l'oeil droit qui vont permettre, une fois appariés de determiner une profondeur à l'aide de mesures optiques.
Nous allons devoir nous servir d'un algorithme pour apparier les deux images afin de faire correspondre les pixels.

===== Calibration =====

Chaque caméra possède des propriétés intrinsèques. Elles varient en fonction de la qualité des composants et donc même en provenant du même lot nous avons à faire à deux capteurs différents.
Chaque caméra possède : une distance focale, une distortion et un centre optique qui lui est propre.
La focale est la caractéristique de la lentille placée devant la caméra. Elle influe sur la place des plans images et donc entre directement en jeu lorsqu'il s'agit de mesurer des distances. Entre deux lots de lentilles différentes nous pouvons nous attendre à avoir des focales différentes.
La distortion est le fait d'obtenir une image tordue alors qu'elle devrait être rectiligne. Avec un traitement adéquat nous pourrons redresser les images qui ne le sont pas afin de pouvoir comparer efficacement les images gauches et droites.

===== Calcul de profondeur =====

Une fois que nous aurons apparié les deux photos nous pourrons mesurer la distance entre les deux pixels et donc déterminer la distance entre ces deux points, qu'on appellera disparité.
On établit une carte des disparités et cette carte permettra d'obtenir différents niveaux de profondeur et ainsi on aura une carte 3D de la scène.

Avec les propriétés intrinsèques des caméras on obtiendra une estimation de la distance de l'objet.

== Scenarii d'utilisation ==

* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]

En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.

== Liens ==
*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
[[Category:Projet]]

lien pour impression 3D :

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl

Robot humanoïde

2015-10-23T07:59:43Z

Lluy :

[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]
== Présentation ==

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.
Cette page présente un état de l'art des robots humanoïdes.

Le projet du robot en est sur sa deuxième année et l'idée poursuivie est de réaliser un robot InMoov (www.inmoov.fr). Pour plus de détails sur l'avancement technique et l'étude menée sur le robot en lui même se reporter à la section étude de la plateforme InMoov.

== Etat d'avancement ==

=== Mars 2015 ===
[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

=== Octobre 2015 ===
Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Les idées qui vont être implémentées sont présentées dans la section dédiée à l'étude du robot InMoov.

== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

===Presentation de différentes solutions robotiques humanoïdes===
====Poppy====
[[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions
H:84 W:25 T:10 (cm)
poids : 3.5 kg
Prix : 7500€
voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.
21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)
2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration :
Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.
L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.

====InMoov====
[[File:inmoov.jpg|100px|droite]]
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

====DARwIn-OP====
[[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

====NimbRo-OP====
[[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

====Nao====
[[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]
taille : 58 cm
poids : 4,8 kg
système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows
Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

====bioloid/Hovis====
[[File:bioloid.jpg|100px|droite]]
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.

http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid
http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

=== Software ===
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

=== Hardware ===

==== Actuateurs ====
Lien à voir (depuis hackaday):
http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

=== Types de moteurs ===
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple
http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.
attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a :
* couple : 1.5N.m
* prix : 35,40 €
[[:File:AX-12 User Guide.pdf]]

servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
* prix : 78,40 €
* couple : 1.8N.m
[[:File:AX18 User Guide.pdf]]

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)
à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t :
couple : 2.3N.m
prix : 192,00 €
[[:File:MX28 User Guide.pdf]]

Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :
Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.

==== Types de cartes ====
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]=====

/ carte mère ITX / PIC (conso)

==== Types de batteries ====
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
=====Batterie LiPo=====
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid
Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
* Poids : 83g
* Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
* Alimentation : 11.1 V
* Courant de fonctionnement : 1000 mAh
* 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
* Poids : 106g
* Dimensions : 88 x 35 x 26mm
* Tension d'alimentation : 11.1V
* Alimentation : 1800mAh
* non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
* 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
* gamme Hovis
* 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

==== Types de liaisons radio ====

XBee
fréquence porteuse : 2.4Ghz
portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
faible débit : 250kbps
faible consommation : 3.3V @ 50mA
entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
faible coût : ~ 25€

Wifi
Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne
dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul

Bluetooth
faible débit : 3 Mbit/s

==== Types de capteurs ====
===== Vision=====
kinect
http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect

PS eye

===== Mouvement=====
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/

===== audio =====
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)

=== FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ===
==== Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)====
* https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
* http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
* https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon

===== Avec Bioloid =====
* http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG

===== Autre =====
* http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon

==== Ressources logicielles ====
* http://robohow.eu/software

== Etude et réalisation du robot InMoov==

=== Tête du robot ===

La tête du robot est la partie contenant les capteurs intéressants et qui permettent au robot de pouvoir intéragir avec son milieu extérieur.
Les points d'intérêts de cette partie du corps est la présence d'yeux qui vont pouvoir servir à détecter des personnes, des mouvements, etc... Et aussi à gérer la profondeur et l'emplacement des objets proches.

==== Motricité ====
La motricité est très semblable à la motricité de la tête humaine. Nous allons mettre des servos moteurs qui ont pour but d'imiter les articulations humaines : ainsi la tête pourra bouger de gauche à droite et de haut en bas grâce à 2 servos. Un situé dans la tête pour les mouvements gauche-droite et un autre situé au niveau du buste pour les mouvements haut-bas.
Nous avons aussi un servo au niveau des yeux afin de pouvoir déplacer les yeux afin de pouvoir effectuer un suivi du regard.

==== Vision ====

== Scenarii d'utilisation ==

* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]

En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.

== Liens ==
*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
[[Category:Projet]]

lien pour impression 3D :

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl

Robot humanoïde

2015-10-16T14:54:16Z

Lluy :

[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]
== Présentation ==

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.
Cette page présente un état de l'art des robots humanoïdes.

Le projet du robot en est sur sa deuxième année et l'idée poursuivie est de réaliser un robot InMoov (www.inmoov.fr). Pour plus de détails sur l'avancement technique et l'étude menée sur le robot en lui même se reporter à la section étude de la plateforme InMoov.

== Etat d'avancement ==

=== Mars 2015 ===
[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

=== Octobre 2015 ===
Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Les idées qui vont être implémentées sont présentées dans la section dédiée à l'étude du robot InMoov.

== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

===Presentation de différentes solutions robotiques humanoïdes===
====Poppy====
[[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions
H:84 W:25 T:10 (cm)
poids : 3.5 kg
Prix : 7500€
voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.
21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)
2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration :
Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.
L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.

====InMoov====
[[File:inmoov.jpg|100px|droite]]
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

====DARwIn-OP====
[[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

====NimbRo-OP====
[[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

====Nao====
[[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]
taille : 58 cm
poids : 4,8 kg
système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows
Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

====bioloid/Hovis====
[[File:bioloid.jpg|100px|droite]]
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.

http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid
http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

=== Software ===
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

=== Hardware ===

==== Actuateurs ====
Lien à voir (depuis hackaday):
http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

=== Types de moteurs ===
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple
http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.
attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a :
* couple : 1.5N.m
* prix : 35,40 €
[[:File:AX-12 User Guide.pdf]]

servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
* prix : 78,40 €
* couple : 1.8N.m
[[:File:AX18 User Guide.pdf]]

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)
à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t :
couple : 2.3N.m
prix : 192,00 €
[[:File:MX28 User Guide.pdf]]

Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :
Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.

==== Types de cartes ====
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] =====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]=====

===== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]=====

/ carte mère ITX / PIC (conso)

==== Types de batteries ====
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
=====Batterie LiPo=====
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid
Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
* Poids : 83g
* Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
* Alimentation : 11.1 V
* Courant de fonctionnement : 1000 mAh
* 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
* Poids : 106g
* Dimensions : 88 x 35 x 26mm
* Tension d'alimentation : 11.1V
* Alimentation : 1800mAh
* non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
* 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
* gamme Hovis
* 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

==== Types de liaisons radio ====

XBee
fréquence porteuse : 2.4Ghz
portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
faible débit : 250kbps
faible consommation : 3.3V @ 50mA
entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
faible coût : ~ 25€

Wifi
Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne
dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul

Bluetooth
faible débit : 3 Mbit/s

==== Types de capteurs ====
===== Vision=====
kinect
http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect

PS eye

===== Mouvement=====
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/

===== audio =====
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)

=== FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ===
==== Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)====
* https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
* http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
* https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon

===== Avec Bioloid =====
* http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG

===== Autre =====
* http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon

==== Ressources logicielles ====
* http://robohow.eu/software

== Etude et réalisation du robot InMoov==

== Scenarii d'utilisation ==

* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]

En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.

== Liens ==
*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
[[Category:Projet]]

lien pour impression 3D :

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl

Projet RobotHumanoid Scenario Inmoov

2015-10-16T13:55:08Z

Lluy :

== Introduction ==
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité, ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

==intérêt du robot Inmoov==
Le robot est capable de se présenter au public et de prononcer un discours. La forme semi-androïde du robot Inmoov et de taille humaine, le rend très intéressant pour communiquer avec le public. Inmoov est capable de reconnaitre les formes (et donc les visages) et peut donc suivre du regard le public et interagir avec ses mains (pointer du doigt ou prendre un objet ou encore imiter une personne). Les robot DARwIn-OP et nimbro-OP on les même capacités pour communiquer avec le public. Les autres robots pourront effectuer de la reconnaissance faciale mais traitement devra être fait à distance sur ordinateur pour éviter de mettre un mini pc embarqué sur le robot. Le robot bioloid devra être équiper d'un système de communication (caméra, haut parleur) qui risque d'alourdir le robot et le déséquilibrer au vu de sa taille (<35cm). Le robot Inmoov semble donc le plus adapté pour communique avec le public.

==Objectif et motivation==
L'objectif principale de ce projet est la création d'un humanoïde capable d’interagir avec le public. Pour être le plus efficace possible nous utiliserons la plate-forme Inmoov. Ce projet est communautaire, il a donc pour but de rassembler un maximum de personne autour d'un sujet commun : les humanoïdes.

Nous avons privilégier cette plate-forme pour son prix (aux alentours de 1250€) mais aussi surtout pour son évolutivité. De nombreuses améliorations sont disponible sur le hardware (ajout de capteurs performants) mais aussi au niveau du soft (traitement de la parole et de l'image).

==Ressources et moyens==

===Premier prévisionnel 2014 ===
*BeagleBone Black 60 euros

Mains et avants bras(gauche, droit):
*10x servos HK15298B= 180 euros Hobbyking
*2x servos MG996r=(mauvaise réputation) 22 euros
*0,8mm breaded /fishing line. 200LB= 10 euros ebay
*quincaillerie= 10 euros
*1500gr natural ABS= 70 euros
Bras et épaules (gauche, droite):
*8x Hitec HS805BB= 240 euros ebay
*quincaillerie= 10 euros hardware store
*1500gr black, yellow, natural ABS= 56 euros orbi-tech

tête et torse:
*2x Hitec HS805BB HEAD 4 AXIS 66 euros
*1x servos HK15298B JAW MECHANISM 18 euros
*3x Servo DS929hv Corona EYE MECHANISM 18 euros
*1X Camera Hercules HD 28 euros
*1X kinect xbox 360 approx(100€)
*About 4kg natural ABS 200€
*0,8mm nylon thread/fishing rod= 5 euros
*quincaillerie= 10 euros
*1500gr natural ABS= 70 euros orbi-tech
*3x Battery 6V12AH + charger: 80 euros
*2x Mini PC speaker
(*1xPIR sensor retriggered (capteur infrarouge))
*Cables and wires

prix total : 1253€

===Second prévisionnel 09/2015===
tête :
*3x servos MG90 eye mechanism Déjà possedés
*2x Cameras HERCULES HD Twist 58€ LDLC
*PLA & quincaillerie TBD

bras :
*5x Servos AX12 250€
*...

==Timing==

=== 2014/2015 ===
Ce projet est lié a une formation technologique de l'ENSSAT, un maximum d'étapes devrons donc être réalisé avant fin mars. Cependant ce projet reste évolutif et pourra donc continuer à être amélioré après fin mars. La partie mécanique des bras devra être terminé à mi-janvier pour que nous puissions valider la partie software. En parallèle pendant la période novembre-janvier les parties software, électronique et mécanique (impression et assemblage) pourront être développées au moins pour la gestion des bras. Pour la partie mi-janvier à fin mars nous pourrons effectuer le reste de la mécanique (buste et tête) et réaliser la seconde partie du software qui devra intégrer la motorisation du cou et la partie capteur et communication (utilisation de la Kinect).

=== 2015/2016 ===
Pour poursuivre ce projet, sur cette année nous avons décidé de nous orienter sur la partie tête qui contient des capteurs. Nous avons décidé d'utiliser un ordinateur pour gérer la partie software plutôt que de partir vers des technologies embarquées car le robot InMoov est statique. Ainsi, les cartes Arduino dont nous disposons vont servir essentiellement à faire l'interface avec les parties mécaniques du robot.
L'idée avec l'élaboration de la partie tête est que nous allons utiliser une implémentation software un peu poussée afin de pouvoir traiter les flux videos enregistrées par les caméras afin de rendre le robot capable d'interagir avec son milieu et ses utilisateurs.

==Évolution==
Le robot Inmoov que nous allons développer est sensé avoir une "bonne" conscience des objets et personnes qui seront proches de lui. En effet, à l'aide des deux caméras nous allons faire en sorte que ce robot puisse détecter des humains (à l'aide de face tracking) et pouvoir trianguler à l'aide d'algorithmes stéréoscopiques la position dans l'espace des objets de son milieu. Comme le robot est destiné à être derrière un bureau, nous pourrions aussi disposer plus de caméras dans la pièce. Le but étant toujours l'interaction avec les personnes (imiter, suivre du regard les gens qui passent et pouvoir éventuellement arriver à un stade où communiquer serait possible.

==image==
[[File:complet.png|200px]]
[[File:cou.JPG|100px]]
[[File:coude.JPG|100px]][[File:épaule.JPG|100px]][[File:avant-bras.jpg|100px]][[File:main.jpg|100px]]

Robot humanoïde

2015-10-16T09:37:27Z

Lluy :

[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]
== Présentation ==

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.

== Etat d'avancement ==

=== Mars 2015 ===
[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

=== Octobre 2015 ===
Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Pour des détails sur les nouvelles implémentations voir :
http://fablab-lannion.org/wiki/index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov

== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

===Poppy===
[[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions
H:84 W:25 T:10 (cm)
poids : 3.5 kg
Prix : 7500€
voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.
21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)
2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration :
Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.
L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.

===Inmoov===
[[File:inmoov.jpg|100px|droite]]
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

===DARwIn-OP===
[[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

===NimbRo-OP===
[[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

===Nao===
[[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]
taille : 58 cm
poids : 4,8 kg
système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows
Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

===bioloid/Hovis===
[[File:bioloid.jpg|100px|droite]]
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.

http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid
http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

== Software ==
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

== Hardware ==

=== Actuateurs ===
Lien à voir (depuis hackaday):
http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

=== Types de moteurs ===
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple
http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.
attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a :
* couple : 1.5N.m
* prix : 35,40 €
[[:File:AX-12 User Guide.pdf]]

servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
* prix : 78,40 €
* couple : 1.8N.m
[[:File:AX18 User Guide.pdf]]

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)
à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t :
couple : 2.3N.m
prix : 192,00 €
[[:File:MX28 User Guide.pdf]]

Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :
Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.

=== Types de cartes ===
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====

/ carte mère ITX / PIC (conso)

=== Types de batteries ===
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
====Batterie LiPo====
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid
Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
* Poids : 83g
* Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
* Alimentation : 11.1 V
* Courant de fonctionnement : 1000 mAh
* 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
* Poids : 106g
* Dimensions : 88 x 35 x 26mm
* Tension d'alimentation : 11.1V
* Alimentation : 1800mAh
* non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
* 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
* gamme Hovis
* 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

=== Types de liaisons radio ===

XBee
fréquence porteuse : 2.4Ghz
portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
faible débit : 250kbps
faible consommation : 3.3V @ 50mA
entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
faible coût : ~ 25€

Wifi
Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne
dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul

Bluetooth
faible débit : 3 Mbit/s

=== Types de capteurs ===
==== Vision====
kinect
http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect

PS eye

==== Mouvement====
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/

==== audio ====
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)

== FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==
=== Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===
* https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
* http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
* https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon

=== Avec Bioloid ===
* http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG

=== Autre ===
* http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon

== Ressources logicielles ==
* http://robohow.eu/software

== Scenarii d'utilisation ==

* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]

En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.

== Liens ==
*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
[[Category:Projet]]

lien pour impression 3D :

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl

Robot humanoïde

2015-10-16T09:35:19Z

Lluy :

[[File:robot-312208_640.jpg|100px|right]]
== Présentation ==

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion. Débuté en Septembre 2014 et poursuivi sur l'année 2015.

== Etat d'avancement mars 2015 ==
[[:File:dossier_compte_rendu_RAVARD_Sylvain_2014_2015.rar]]

== Etat d'avancement octobre 2015 ==
Le nouveau binôme en charge du projet se charge de la conception de la tête du robot InMoov. Pour des détails sur les nouvelles implémentations voir :
http://fablab-lannion.org/wiki/index.php?title=Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov

== Etat de l'art des robots humanoïdes ==

===Poppy===
[[File:poppy-3d-printed-robot-3.jpg|100px|droite]]
Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions
H:84 W:25 T:10 (cm)
poids : 3.5 kg
Prix : 7500€
voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde.
21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité)
2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration :
Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête.
L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.

===Inmoov===
[[File:inmoov.jpg|100px|droite]]
Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 1000 à 1300€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

===DARwIn-OP===
[[File:darwin-op.jpg|100px|droite]]
DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

===NimbRo-OP===
[[File:NimbRo-OP.jpg|100px|droite]]
NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

===Nao===
[[File:220px-NAO-Robot.jpg|100px|droite]]
taille : 58 cm
poids : 4,8 kg
système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows
Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

===bioloid/Hovis===
[[File:bioloid.jpg|100px|droite]]
Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.

http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid
http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

== Software ==
http://anubis.onucs.org/ : A Natural User Bot Interface System

== Hardware ==

=== Actuateurs ===
Lien à voir (depuis hackaday):
http://www.hizook.com/blog/2015/01/13/twisted-string-actuators-surprisingly-simple-cheap-and-high-gear-ratio

=== Types de moteurs ===
Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple
http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx.
attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a :
* couple : 1.5N.m
* prix : 35,40 €
[[:File:AX-12 User Guide.pdf]]

servomoteur ax-18a (moteur le plus puissant de la serie ax) :
* prix : 78,40 €
* couple : 1.8N.m
[[:File:AX18 User Guide.pdf]]

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?)
à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t :
couple : 2.3N.m
prix : 192,00 €
[[:File:MX28 User Guide.pdf]]

Le prix élevé d'un servomoteur peut conduire à une autre solution :
Utiliser un moteur à courant continu et réaliser son asservissement PID (ou RST?) ceci développerait un nouveau domaine de travail.

=== Types de cartes ===
Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Beaglebone_black|Beaglebone black]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_CubieBoard|CubieBoard]] ====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Raspberry_Pi|Raspberry Pi]] ====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_mega|Arduino mega]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Arduino_Yun|Arduino Yun]]====

==== [[Projet_Robot_Humanoid_carte_Galileo_Gen_2|Galileo Gen 2]]====

/ carte mère ITX / PIC (conso)

=== Types de batteries ===
Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.
====Batterie LiPo====
Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid
Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op
* Poids : 83g
* Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
* Alimentation : 11.1 V
* Courant de fonctionnement : 1000 mAh
* 31,90 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12
* Poids : 106g
* Dimensions : 88 x 35 x 26mm
* Tension d'alimentation : 11.1V
* Alimentation : 1800mAh
* non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
* 40,68 €
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh
* gamme Hovis
* 60€
http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

=== Types de liaisons radio ===

XBee
fréquence porteuse : 2.4Ghz
portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
faible débit : 250kbps
faible consommation : 3.3V @ 50mA
entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
faible coût : ~ 25€

Wifi
Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne
dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul

Bluetooth
faible débit : 3 Mbit/s

=== Types de capteurs ===
==== Vision====
kinect
http://www.xboxygen.com/News/Divers/La-fiche-technique-de-Kinect

PS eye

==== Mouvement====
accéléromètre (40€)/gyroscope (15€)/

==== audio ====
microphones directionnels (pour détection de personnes ?)

== FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd ==
=== Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)===
* https://www.labx.fr/ : HackLab in Bordeaux
* http://funlab.fr/ : Fabrique d'Usages Numériques à Tours
* https://fr-fr.facebook.com/FablabDeBesancon : Fablab de Besançon

=== Avec Bioloid ===
* http://fablab.ensimag.fr/index.php/Robot_humano%C3%AFde : Fablab/ENSIMAG

=== Autre ===
* http://www.lacantine-toulon.org/News/OPEN-Lab-2-decouverte-du-Fablab-et-partage-de-projets : La cantine de Toulon

== Ressources logicielles ==
* http://robohow.eu/software

== Scenarii d'utilisation ==

* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Visite| Visite d'exposition]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_accueillir| accueillir public]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Chorégraphie_Animation| Chorégraphie Animation]]
* [[Projet_RobotHumanoid_Scenario_Inmoov| Inmoov]]

En plus de tous ces scénarios les différents robot proposé sont avant tous des plateformes de travaille évolutives qui demande de nombreuse compétences.

== Liens ==
*[http://crepp.org/WordPress3/category/projets/inmoov/ InMoov Lorient]
*[http://bionico.org/2014/11/25/comment-faire-une-main-bioniquehow-to-make-a-bionic-hand/ Main Bionique]
*[https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DNfKPKVpkX2hOGMIko-u_yIf1CeIokY-sl-R9CyErPQ/edit?usp=sharing]
[[Category:Projet]]

lien pour impression 3D :

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:17773/#files main] sont :
wristsmallV3.stl et WristlargeV4.stl

les fichier à imprimer sur le lien suivant [http://www.thingiverse.com/thing:25149/#files poignet]sont :
rotawrist2.slt WristGearsV4.stl rotawrist1V3.stl rotawrist3V2.stl et cableholderwristV4.stl