Reparation CharlyRobot
Moteurs
grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :
voltage | 65 | 48 | 24 | 12 |
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tours/min | 3000 | 2215 | 1108 | 554 |
tours/s | 50 | 37 | 18 | 9 |
MAX_VELOCITY mm/s* | 250 | 185 | 92 | 46 |
MAX_ACCELERATIONmm/s²** | 3750 | 2769 | 1385 | 692 |
BASE_THREAD_PERIODns*** | 20 000 | 27 000 | 55 000 | 110 000 |
*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm
** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???
*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)
Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z
et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.
Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT
IO
Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.
la réparation pins in et out n'est pas libre :
- port // :
- 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
- 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in
- port série:
- 4 in et 3 out (n°3,4,7)
besoins
3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.
soit 9 in et 9 out.
Port // | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18-25 |
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signal | up X | down X | enable X | up Y | down Y | enable Y | up Z | down Z | enable Z | a X | b X | a Y | b Y | fc X | GND |
Port serie | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 |
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signal | fc Y | GND | fc Z | a Z | b Z |
développement sous kicad
projet + lib st File:CharlyRobot.zip
La charly robot reprend vie
http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech
http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech