Robot humanoïde

De Kernel Fablab Lannion
Robot-312208 640.jpg

Présentation

Projet en partenariat avec l'ENSSAT visant la construction d'une plateforme robotique humanoid communautaire à Lannion.

Etat de l'art des robots humanoïds

Poppy

Poppy-3d-printed-robot-3.jpg

Poppy est un robot humanoïde totalement open source (hardware y compris) et peu entièrement être construit sur une imprimante 3D. Son buste mobile le rend assez souple pour la marche. Ce robot n’est pas autonome, un ordinateur sert de microcontrôleur (via usb) et l’alimentation est externe sur le modèle de base. Les deux caméras PS eye permettent à poppy de reconnaître son environnement et interagir avec lui. De nombreuses variantes de ce robot on déjà été créé sur le site https://forum.poppy-project.org.

Dimensions H:84 W:25 T:10 (cm) poids : 3.5 kg Prix : 7500€ voir détail pour la partie électronique et petite mécanique : https://docs.google.com/spreadsheet/ccc?key=0Avq9MlqcWxlNdGpjY1RwbDMtSDJJSlVpM1VhRkVLVUE&usp=sharing#gid=1

Son prix est en grande partie due à ses servomoteurs de haute précision nécessaire à l’équilibre d’un humanoïde. 21x Robotis Dynamixels MX-28 (190€ l’unité) 2x Robotis Dynamixels MX-64 (280€ l’unité)

temps de construction : 2 à 3 jours

Idées d’amélioration : Le principal problème de Poppy est son lien obligatoire avec un ordinateur (il n’y a pas de microcontrôleur). L’ajout d’un microcontrôleur (une Raspberry Pi par exemple) et d’une batterie pourrai le rendre autonome. Cette modification risque de réduire la mobilité du robot avec certaines modifications mécaniques au niveau du buste ou de la tête. L’ajout de pinces sur les mains pourrait rendre le robot capable de manipuler des objets.


Inmoov

Inmoov.jpg

Ce robot semi-humanoïde (homme-tronc) open source (y compris hardware) est constructible à l’aide d’une imprimante 3D. Malgré son manque de mobilité ce robot a l’avantage d’être très habile grâce à ses mains composées de 5 doigts. L’ensemble des servomoteurs dans le coup et les bras permet à Inmoov de regarder et de suivre un objet du doigt. Pour rendre le système moins fragile et plus puissant, les doigts sont articulés par des moteurs situés dans les avant-bras du robot. l’ensemble du robot est piloté par deux arduino Mega et possède un système de caméra et micro pour pouvoir communiquer. l’équilibre n’étant pas un problème pour ce robot le coût à donc pu être réduit (de 700 à 1000€) en mettent des servomoteur moins performants.

http://www.inmoov.fr/project/

DARwIn-OP

Darwin-op.jpg

DARwIn-OP est un petit robot (45 cm) humanoïde open source (y compris hardware). Il dispose d’un équipement quasiment aussi complet que le Nao avec son ensemble de camera, microphone, haut parleur pour la communication et différents capteurs pour s’orienter dans son environnement (capteur de sol au pied, gyroscope et accéléromètre). Ce robot en alluminium est autonome grâce à son microcontrôleur ARM Cortex M3 et d’un PC intégré. Coté software, beaucoup d’informations sont disponibles sur le site ros.org. Son prix avoisine lui aussi les 8500€ en grande parti à cause des servomoteurs mx 28.

http://www.romela.org/main/DARwIn_OP:_Open_Platform_Humanoid_Robot_for_Research_and_Education

NimbRo-OP

Erreur lors de la création de la vignette : Fichier avec des dimensions supérieures à 12,5 Mp

NimbRo-OP est un robot humanoïde de quasiment 1 mètre open source (y compris hardware). Ce robot conçu initialement pour jouer au football dispose de jambes puissantes (6 servomoteurs MX-106 par jambes). Ce robot dispose comme la plupart des humanoïde d’un accéléromètre, gyroscope et caméra pour se repérer et d’un processeur dual core avec une carte wifi et une batterie pour son autonomie. Le prix de ce robot en alluminium coûte environ 20 000 € à cause de ses servomoteurs puissants.

http://www.nimbro.net/OP/

Nao

220px-NAO-Robot.jpg

taille : 58 cm poids : 4,8 kg système d’exploitation compatible : Linux, Mac OS, Windows Processeur : Intel ATOM 1,6 GHz (V4) ou AMD Geode 550Mhz (V3.3 ...)

Le Nao est un robot humanoïde autonome open source (seulement pour la partie software) connu de tous. Son design et son équipement très évolué (zones tactiles sur les mains et la tête et bumpers aux pieds) le rend très intéressant mais aussi très peu modulable car sa partie hardware est sous licence.

http://www.aldebaran.com/fr

bioloid/Hovis

Bioloid.jpg

Le bioloid est un robot autonome qui peut avoir différentes formes (humanoïde, chien-robot, araignée-robot, …). Ce robot possède l’équipement minimum nécessaire à le rendre autonome avec pour motorisation seulement des servomoteurs ax 12a. La détection de l’environnement est réduite au stricte minimum avec un capteur gyroscopique 2 axes et 3 détecteurs infrarouges. Ce robot est piloté par un microcontrôleur CM 530 (ARM cortex). Ce petit robot (<35 cm) coute environ 1000 € grâce à son équipement rudimentaire.


http://bioloid-france.bbfr.net/

Hovis est un robot assez similaire à bioloid http://www.dongburobot.com/jsp/cms/view.jsp?code=100795

Hardware

Types de moteurs

Thèse proposant une méthode pour faire marcher un robot humanoïde avec des moteurs ayant un faible couple http://download.springer.com/static/pdf/620/chp%253A10.1007%252F3-540-45603-1_7.pdf?auth66=1411800907_0c36e0a2082c87abf738d512e442c63f&ext=.pdf

il faut compter une vingtaines de moteurs pour créer un humanoïde.

La gamme ax semble présenter un meilleur rapport qualité/prix que la gamme mx. attention la gamme ax ne possède pas de pid intégré.

servomoteur ax-12a : couple : 1.5N.m prix : 35,40 € File:AX-12 User Guide.pdf

moteur le plus puissant de la serie ax :

servomoteur ax-18a : prix : 78,40 € couple : 1.8N.m File:AX18 User Guide.pdf

gamme mx : plus puissant et 3 à 4 fois plus précis et d'autres avantages (mineur?) à utiliser en dernier recours à cause du prix.

servomoteur MX-28t : couple : 2.3N.m prix : 192,00 € File:MX28 User Guide.pdf

Types de cartes

Les cartes Beaglebone black et cubieBoard ont l'avantage d'avoir de nombreuse broches d'entrée/sortie et capacité de calcul supérieur aux PIC ou Arduino.

Beaglebone black

Processeur: AM335x 1GHz ARM® Cortex-A8

   512MB DDR3 RAM
   4GB 8-bit eMMC on-board flash storage
   3D graphics accelerator
   NEON floating-point accelerator
   2x PRU 32-bit microcontrollers

Connectivité

   USB client for power & communications
   USB host
   Ethernet
   HDMI
   2x 46 pin headers

Compatibilité système d'exploitation

   Debian
   Android
   Ubuntu
   Cloud9 IDE on Node.js w/ BoneScript library
   plus much more

cubieBoard

AllWinner A10 (ARM cortex-A8)

   mémoire :
   512 Mo ou 1 Go DDR3@480 MHz
   stockage : 
   4 Go NAND flash intégrée, lecteur Carte SDHC, SATA II, stockage USB externe
   carte graphique ARM Mali 400

Connectivité

   2 USB Host
   SATA II
   HDMI
   audio jack in/out
   SPDIF-OUT
   GPIO 96 broches
   ethernet RJ45
   I2C, 
   1 port IR

Compatibilité système d'exploitation

   Android
   GNU/Linux (Cubian, Debian, Ubuntu ...)

Raspberry Pi

Broadcom BCM2835 - ARM1176JZF-S 700 MHz

   mémoire :
   256 MByte (modèle A)
   256 MByte (modèle B rev 1)
   512 MByte (modèle B rev 2)
   stockage : carte SD
   carte graphique ARM Mali 400

Connectivité

   USB
   Ethernet (modèle B) (RJ45)
   HDMI
   RCA
   Jack 3,5 mm

Compatibilité système d'exploitation

   Linux (Debian, Fedora et ArchLinux)
   RISC OS


Arduino mega

ATmega2560 16 MHz

  mémoire :
  Flash Memory 	      256 KB
  Flash Memory for Bootloader 	8 KB
  SRAM 	                8 KB
  EEPROM 	                4 KB

Connectivité

  Digital I/O Pins 	54
  PWM Digital I/O Pins 14
  Analog Input Pins 	16



Arduino Yun

microcontroleur

  ATmega32u4      16 MHz
  Flash Memory	   32 KB (of which 4 KB used by bootloader)
  SRAM	           2.5 KB
  EEPROM	   1 KB

connectivité

  Digital I/O Pins	    20
  PWM Channels	            7
  Analog Input Channels    12

Linux microprocessor

  Processor	Atheros AR9331
  Architecture	MIPS @400MHz
  Card Reader	Micro-SD only
  RAM	64 MB DDR2
  Flash Memory	16 MB

connectivité

  Ethernet	IEEE 802.3 10/100Mbit/s
  WiFi	IEEE    802.11b/g/n
  USB Type-A	2.0 Host

Galileo Gen 2

processeur 32 bits Quark X1000 400 MHz

  RAM    256 Mo DRR3
  SRam   512 Ko 
  flash  8 Mo
  Eeprom 8 kbit 

connectivité

  port serie
  lan
  USB x3


/ carte mère ITX / PIC (conso)

Types de batteries

Les batteries de type LiPo on été choisies pour leur rapport poids/puissance.

Batterie LiPo

Batterie LiPo 11.1V LBS-10 : CM 510, CM 530, CM 700, bioloid Batterie LiPo 11.1V LBS-11 : darwin-op

  Poids : 83g
  Dimensions : 70 x 35 x 15 mm
  Alimentation : 11.1 V
  Courant de fonctionnement : 1000 mAh
  31,90 €
  http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/36-lipo-batterie-111v-lbs-10.html

Batterie LiPo 11.1V 1800mAh LB-12

  Poids : 106g
  Dimensions : 88 x 35 x 26mm
  Tension d'alimentation : 11.1V
  Alimentation : 1800mAh
  non compatible bioloid ( taille de connecteurs)
  40,68 €
  http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/301-batterie-lipo-111v-1800mah-lb-12.html

Batterie LiPo 7.4V 3000mAh

  gamme Hovis
  60€
  http://www.francerobotique.com/alimentations-batteries/230-batterie-lipo-74v-3000mah.html

Types de liaisons radio?

XBee

   fréquence porteuse : 2.4Ghz
   portées variées : assez faible pour les XBee 1 et 2 (10 - 100m), grande pour le XBee Pro (1000m)
   faible débit : 250kbps
   faible consommation : 3.3V @ 50mA
   entrées/sorties : 6 10-bit ADC input pins, 8 digital IO pins
   sécurité : communication fiable avec une clé de chiffrement de 128-bits
   faible coût : ~ 25€ 

Le Wifi semble plus adapter pour communiquer avec un robot humanoïde car ce type de communication présente un bon débit pour une portée moyenne

  dans un rayon d'environ 10 mètres : 54 Mbit/s théoriques, 27 Mbit/s réels
  utile pour la vidéo (reconnaissance faciale, ...) car la carte embarquée risque de ne pas être assez puissante pour ce type de calcul 

Bluetooth

  faible débit : 3 Mbit/s

Types de capteurs

Vision

kinect / PS eye

Contact

FabLabs français réalisant un Robot Humanoïd

Inmoov (via http://www.inmoov.fr/builders-near-you/)

Avec Bioloid

Autre

Liens