« Reparation CharlyRobot » : différence entre les versions
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! Port 1 (out) // !! 1 !! 2 !! 3 !! 4 !! 5 !! 6 !! 7 !! 8 !! 9 !! 10 !! 11 !! 12 !! 13 !! 14 !! 15 !! 16 !! 17 !! 18-25 | ! Port 1 (out) // !! 1 !! 2 !! 3 !! 4 !! 5 !! 6 !! 7 !! 8 !! 9 !! 10 !! 11 !! 12 !! 13 !! 14 !! 15 !! 16 !! 17 !! 18-25 | ||
|- | |- | ||
| signal || down X ||up X || | | signal || en X ||down X || up X || en Y || down Y || up Y || (en A) || (down A) || (up A) || - || - || - || - || en Z || - || down Z || up Z || GND | ||
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Version du 13 janvier 2014 à 19:44
Moteurs
grandeurs nécessaires pour la configuration de LinuxCNC :
voltage | 65 | 48 | 24 | 12 |
---|---|---|---|---|
tours/min | 3000 | 2215 | 1108 | 554 |
tours/s | 50 | 37 | 18 | 9 |
MAX_VELOCITY mm/s* | 250 | 185 | 92 | 46 |
MAX_VELOCITY mm/min* | 15000 | 11100 | 5550 | 2775 |
MAX_ACCELERATIONmm/s²** | 3750 | 2769 | 1385 | 6925 |
BASE_THREAD_PERIODns*** | 20 000 | 27 000 | 55 000 | 110 000 |
*x et y vis pas de 5mm et Z pas de 2,5mm
** Accélération ??? 15 "fois" la vitesse ???
*** Basé sur la période d'une impulsion (quadrature donc /4 ?)
Encodeur 1000 imp/tr(en quadrature donc *4) soit 800 imp/mm (INPUT_SCALE) pour X et Y et 1600 imp/mm (INPUT_SCALE) pour Z
et donc 1 impulsion = 0,00125mm ou 1,25µm pour les axes X et Y et 0,625µm pour les Z.
Dimension de la zone de travail 515*515mm MIN_LIMIT&MAX_LIMIT
IO
Linuxcnc permet l'utilisation des pins du port // et série pour transmettre ou recevoir des informations.
la réparation pins in et out n'est pas libre :
- port // :
- 5 (n°10,11,12,13,15) in et 12 out en mode ou
- 13 in et 4(n°1,14,16,17) out en mode in
- port série:
- 4 in et 3 out (n°3,4,7)
besoins
3 moteurs avec pour chaque moteur 3 signaux de commande (up/down/enable) et à minima 3 signaux de contrôle (encodeur a/b et fin de course fc). Pour accroitre la robustesse, il faudrait aussi utiliser les signaux de controle abar et bbar, voir z et zbar.
soit 9 in et 9 out.
utilisation de 2 ports paralleles :
Port 1 (out) // | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18-25 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
signal | en X | down X | up X | en Y | down Y | up Y | (en A) | (down A) | (up A) | - | - | - | - | en Z | - | down Z | up Z | GND |
Port 2(in) // | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18-25 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
signal | - | aX | bX | - | - | aY | bY | - | - | aZ | bZ | - | - | - | - | - | - | GND |
développement sous kicad
projet File:Charly2.zip >> split des ponts (2 cartes à faire) et de la connectique (2 port // & 3 RJ45)
+ lib st File:st-lib-comp.zip
File:back.ngc.zip >> pour test fraisage pcb : Pas de fraiseuse dispo donc réalisation en chimique à partir du projet Kicad ci-dessus : quelqu'un de motivé ?
Remise en route
La carte pour 2 axes est réalisée. Le debuggage peut commencer, ainsi que la mise au point de linuxcnc
A FAIRE
- réalisation des PCB
- montage des cartes
- Axe Z : remplacement des cables actuels (trop court) : cable signaux par un un cable cat5e ou 6 et cable puissance par gaine 3 fils 1,5²
- sur tous les axes : RJ45 blindés à sertir sur les câbles signaux (+5V;0V,a,b,abar,bbar,fc+,fc-), j'ai la pince, mais pas les embouts.
- chassis (IPN) car les tables actuelles ne sont pas assez costaud.
Amelioration
- utilisation abar,bbar,fc
- ajout d'optocoupleur entre les port // et les drivers
- régulation du ventillo (PWM) des alim
- sortir du 5v des alims
- realisation pcb/connecteur pour avoir un connectique sur les alim plus propre
Alimentation
utilisation de plusieurs alimentations montées en série.
le 24V est dispo
à voir pour du 36V et 48V. >>> implique un réajustement des paramètres PID et vitesse /acceleration sur linuxcnc
Moteurs
testés avec les alims ci-dessus. Tous les moteurs sont OK. l'avancée est 2 fois plus rapide en 24V qu'en 12V.... ça parait logique !
contrôle moteur
- achat 2 * L6205. reçu
- montage électronique de mise en œuvre à faire : fait pour 2 axes
- ajout optocouleurs (optionnel dans un premier temps ?)
- pour l'utilisation du port serie Linuxcnc, il faudra prévoir une adaptation des tensions. Les circuits max232 seront utilisés. >> on utilise finalement 2 ports // : merci David
Linuxcnc
- écriture de la conf. encours
- ébauche faite pour la gestion de 3 axes. tar à décompresser dans linuxcnc/configs maj .hal : changement mode pwmgen
- tester le port parallèle du pc pour avoir l'adresse et savoir si pin à collecteur ouvert. instructions
- pins du port parallèle à revoir fonction du résultat (fichier .hal)
- .tbl à revoir fonction des (futures) fraises utilisées
cablage de la doc
Pin | Couleur coté moteur | Couleur coté electr | Cable RJ45 | Fonction |
---|---|---|---|---|
?? | noir épais | ??? | ||
masse | bleu épais | masse | ||
1 | rouge épais | +moteur | ||
2 | noir épais | -moteur | ||
3 | noir fin | marron(8) | contact FC | |
4 | Non utilisé | NA | NA | |
5 | noir/rouge fin | Blanc épais | Gris (1) | Masse TTL codeur + blindage |
6 | Non utilisé | NA | NA | |
7 | jaune | blanc fin | marron(8) | Contact FC |
8 | rouge | marron épais | blanc (2) | +5 codeur |
9 | Non utilisé | NA | NA | |
10 | noir/bleu fin | rose | jaune (5) | Codeur A_ |
11 | jaune/noir | vert | bleu (6) | Codeur B_ |
12 | bleu fin | gris | vert (3) | Codeur A |
13 | jaune fin | marron | orange (4) | Codeur B |
14 | blanc orange | jaune | violet(7) | Commun contacts FC |
cablage Axe Y
Pin | Couleur coté moteur | Couleur coté electr | Cable RJ45 | Fonction |
---|---|---|---|---|
13 | Jaune fin | Codeur B | ||
11 | Noir Jaune | Codeur B | ||
12 | Bleu | Codeur A | ||
10 | Bleu noir | Codeur A | ||
NA | Vert | Codeur Z | ||
NA | Vert noir | Codeur Z | ||
8 | Rouge fin | codeur Moteur | ||
5 | Rouge Noir | Masse codeur Moteur | ||
Masse | Gros Bleu | Masse Terre | ||
3 | Noir moyen | Contact FC Y1 | ||
7 | jaune moyen | Contact FC Y2 | ||
14 | blanc orange moyen | Commun Fin de Course | ||
12 | bleu fin | Codeur A | ||
2 | Gros noir | Masse | ||
1 | Gros Rouge | Alim +5 |
La charly robot reprend vie
http://www.dailymotion.com/video/x160zd2_charlyrobot-pilotage-de-l-axe-y-first-step_tech
http://www.dailymotion.com/video/x16fltu_charly-robot-axes-x-y-ok_tech