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== Présentation ==

Le bras de robot est un petit système simulant un bras pouvant aller dans les 3 directions.

Il est piloté par une arduino mini (qu'on alimentera soit par usb soit avec 2 piles 4.5V pour lui donner assez de puissance).
L'aspect mouvement est géré par 3 servomoteurs eux même contrôlés par 3 potentiomètres.

C'est un projet qui provient du  [http://www.wikidebrouillard.org/index.php/Bras_robotis%C3%A9 Wikidébrouillards] de l'association Les Petits Débrouillards.

Au Fablab de Lannion il fut construit par les enfants dans le cadre d'un projet d'animation avec Orange Solidaire.

== Matériel nécessaire ==

Pour réaliser le bras, il faut :
* 3 mini-servo 9g : [http://dx.com/p/tower-pro-sg90-9g-gear-steering-servo-6-pcs-188549 13.3€ pour 6]
* 1 arduino mini : 
* 1 breadboard : [http://www.dx.com/p/solderless-breadboard-with-400-tie-point-white-121534 3€]
* 3 potentiomètres : [http://www.dx.com/p/b50k-15mm-short-shaft-3pin-monotroded-potentiometers-silver-10pcs-394898 5€ pour 10]
* Piles
* Des fils (avec broche ou monobrin dénudé)
* Un support et un pistolet à colles pour maintenir les servomoteurs ensembles.

== Montage ==

[[:File:MontageBrasRobot.png]]
On reliera ensuite les servomoteurs par leur tête de façon à pouvoir aller dans les 3 directions (un par axe).

Pour alimenter avec une pile, on branchera le + de la pile à la broche Vin et le moins à la broche GND.

Sur le 3e servomoteur, on pourra ajouter un crochet pour attraper des objets.

== Code ==

<pre>
#include <Servo.h> 
 
Servo monServo1;
Servo monServo2;
Servo monServo3;
int val1;
int val2;
int val3;
 
void setup() 
{ 
  monServo1.attach(9);
  monServo2.attach(10);
  monServo3.attach(11);
} 
 
void loop() 
{
  val1 = map(analogRead(0), 0, 1023, 0, 179);
  val2 = map(analogRead(1), 0, 1023, 0, 179);
  val3 = map(analogRead(2), 0, 1023, 0, 179);
  monServo1.write(val1);
  monServo2.write(val2);
  monServo3.write(val3);
  delay(10);
} 
</pre>

== Liens ==

* Le post original sur [http://www.wikidebrouillard.org/index.php/Bras_robotis%C3%A9 Wikidébrouillards]

== Évolutions possibles ==

Réaliser des fichiers pour une impression 3D/un découpage laser des supports et/ou des parties liants les servomoteurs.

Réaliser la même chose avec des servomoteurs 360 degrés.

[[Category:Projet]]